[實(shí)用新型]循環(huán)吐納換球的輪式小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220688551.1
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN216937168U
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁浩宇;陳光榮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所 11255
• 代理人: 鄒芳德

本實(shí)用新型提供一種循環(huán)吐納換球的輪式小車，屬于輪式機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括四輪底盤移動系統(tǒng)、撥片式吸盤結(jié)構(gòu)、滾筒式傳送分揀系統(tǒng)；所述撥片式吸盤結(jié)構(gòu)共有兩組，分別安裝于所述四輪底盤移動系統(tǒng)前端左右兩側(cè)；所述滾筒式傳送分揀系統(tǒng)安裝于所述四輪底盤移動系統(tǒng)后端，用于將移動底盤上的球依次向上傳送，經(jīng)傳感器檢測與分揀后投入前方位置。本實(shí)用新型僅需循環(huán)一遍便可完成一筐球的種類顏色篩選與更換，極大提高了工作效率，節(jié)省人力物力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及輪式機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種循環(huán)吐納環(huán)球的輪式小車。

背景技術(shù)

在日常球類體育訓(xùn)練中，經(jīng)常會使用球框來收集各類零散的用球，如籃球、排球、足球等。但是撿拾、分類裝好所有的用球?qū)θ斯げ僮魈岢隽司薮蟮奶魬?zhàn)。面對不同種類、不同顏色的球，傳統(tǒng)的分揀方式是先將球全部取出，用專門的球類分揀機(jī)分好類后，再逐一放入不同的球框中。這種分揀方式操作復(fù)雜、工作量大，尤其是面對一筐球中僅在中間位置存在少許錯(cuò)誤類別的球，仍需全部取出后再分類，給人工造成了許多不必要的麻煩。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種僅需循環(huán)一遍便可完成一筐球的種類顏色篩選與更換、極大提高了工作效率、節(jié)省人力物力的循環(huán)吐納環(huán)球的輪式小車，以解決上述背景技術(shù)中存在的至少一項(xiàng)技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取了如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供一種循環(huán)吐納式換球輪式小車，包括：

四輪底盤移動系統(tǒng)、撥片式吸盤結(jié)構(gòu)、滾筒式傳送分揀系統(tǒng)；所述撥片式吸盤結(jié)構(gòu)共有兩組，分別安裝于所述四輪底盤移動系統(tǒng)前端左右兩側(cè)；所述滾筒式傳送分揀系統(tǒng)安裝于所述四輪底盤移動系統(tǒng)后端，用于將移動底盤上的球依次向上傳送，經(jīng)傳感器檢測與分揀后投入前方位置。

可選的，所述四輪底盤移動系統(tǒng)包括底盤主體框架、兩組相同的混合傳動系統(tǒng)、四個(gè)相同的全向輪；其中，

兩組混合傳動系統(tǒng)分別對稱位于底盤主體框架兩側(cè)，與底盤主體框架之間通過螺釘連接形成固定副；四個(gè)全向輪兩個(gè)為一組，每組分別位于底盤主體框架一側(cè)的前后位置，全向輪與底盤主體框架之間通過軸連接形成轉(zhuǎn)動副；每個(gè)全向輪與混合傳動系統(tǒng)之間通過軸連接以形成同速轉(zhuǎn)動。

可選的，所述混合傳動系統(tǒng)包括馬達(dá)固定板、三個(gè)相同的馬達(dá)、三個(gè)相同的齒輪、兩個(gè)相同的皮帶輪；其中，

三個(gè)馬達(dá)并排位于馬達(dá)固定板一側(cè)，與馬達(dá)固定板之間通過螺釘連接形成固定副，作為該傳動系統(tǒng)的動力源；三個(gè)齒輪位于馬達(dá)固定板另一側(cè)，通過軸與三個(gè)馬達(dá)分別形成同心鏈接。

可選的，所述底盤主體框架上安裝有慣性傳感器，所述的慣性傳感器用于同時(shí)測試小車的線性加速度和轉(zhuǎn)向角速度。

可選的，所述撥片式吸盤結(jié)構(gòu)包括延伸吸盤臂、氣泵活塞桿、傳動主體、止推架；其中，

延伸吸盤臂根部與傳動主體末端之間用軸連接形成轉(zhuǎn)動副；傳動主體下方與底盤主體框架之間用螺絲連接形成固定副；延伸吸盤臂末端與氣泵活塞桿的推桿之間用螺栓縱向連接形成轉(zhuǎn)動副；氣泵活塞桿的根部與止推架的伸出端之間用螺栓連接形成轉(zhuǎn)動副；止推架根部和傳動主體與延伸吸盤臂連接的部分共軸，以形成轉(zhuǎn)動副。

可選的，所述延伸吸盤臂包括多撥片吸盤、皮帶傳動結(jié)構(gòu)、支撐臂；所述傳動主體包括馬達(dá)、混合傳動結(jié)構(gòu)、圓形轉(zhuǎn)輪。

可選的，所述滾筒式傳送分揀系統(tǒng)包括主體傳送軌道、滾筒傳送系統(tǒng)、擋球板、推球桿；其中，

滾筒傳送系統(tǒng)垂直安裝在主體傳送軌道的前方立柱上，與立柱之間用軸配合形成轉(zhuǎn)動副；推球桿固定在滾筒傳送系統(tǒng)的頂端外側(cè)；擋球板安裝在主體傳送軌道的后方軌條頂端，與后方軌條之間用螺絲連接形成固定副。

可選的，所述主體傳送軌道的出口橫梁上安裝有視覺傳感器。