[實用新型]循環吐納換球的輪式小車

有效

• 申請號: 202220688551.1
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN216937168U
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 袁浩宇;陳光榮
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 鄒芳德

1.一種循環吐納換球的輪式小車，其特征在于，包括：

四輪底盤移動系統、撥片式吸盤結構、滾筒式傳送分揀系統；所述撥片式吸盤結構共有兩組，分別安裝于所述四輪底盤移動系統前端左右兩側；所述滾筒式傳送分揀系統安裝于所述四輪底盤移動系統后端，用于將移動底盤上的球依次向上傳送，經傳感器檢測與分揀后投入前方位置。

2.根據權利要求1所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述四輪底盤移動系統包括底盤主體框架、兩組相同的混合傳動系統、四個相同的全向輪；其中，

兩組混合傳動系統分別對稱位于底盤主體框架兩側，與底盤主體框架之間通過螺釘連接形成固定副；四個全向輪兩個為一組，每組分別位于底盤主體框架一側的前后位置，全向輪與底盤主體框架之間通過軸連接形成轉動副；每個全向輪與混合傳動系統之間通過軸連接以形成同速轉動。

3.根據權利要求2所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述混合傳動系統包括馬達固定板、三個相同的馬達、三個相同的齒輪、兩個相同的皮帶輪；其中，

三個馬達并排位于馬達固定板一側，與馬達固定板之間通過螺釘連接形成固定副，作為該傳動系統的動力源；三個齒輪位于馬達固定板另一側，通過軸與三個馬達分別形成同心鏈接。

4.根據權利要求2所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述底盤主體框架上安裝有慣性傳感器，所述的慣性傳感器用于同時測試小車的線性加速度和轉向角速度。

5.根據權利要求1所述的一種循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述撥片式吸盤結構包括延伸吸盤臂、氣泵活塞桿、傳動主體、止推架；其中，

延伸吸盤臂根部與傳動主體末端之間用軸連接形成轉動副；傳動主體下方與底盤主體框架之間用螺絲連接形成固定副；延伸吸盤臂末端與氣泵活塞桿的推桿之間用螺栓縱向連接形成轉動副；氣泵活塞桿的根部與止推架的伸出端之間用螺栓連接形成轉動副；止推架根部和傳動主體與延伸吸盤臂連接的部分共軸，以形成轉動副。

6.根據權利要求5所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述延伸吸盤臂包括多撥片吸盤、皮帶傳動結構、支撐臂；所述傳動主體包括馬達、混合傳動結構、圓形轉輪。

7.根據權利要求1所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：

所述滾筒式傳送分揀系統包括主體傳送軌道、滾筒傳送系統、擋球板、推球桿；其中，

滾筒傳送系統垂直安裝在主體傳送軌道的前方立柱上，與立柱之間用軸配合形成轉動副；推球桿固定在滾筒傳送系統的頂端外側；擋球板安裝在主體傳送軌道的后方軌條頂端，與后方軌條之間用螺絲連接形成固定副。

8.根據權利要求7所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：所述主體傳送軌道的出口橫梁上安裝有視覺傳感器。

9.根據權利要求7所述的循環吐納換球的輪式小車，其特征在于：所述滾筒傳送系統包括第一滾筒、第二滾筒、第三滾筒、第四滾筒、三個相同的馬達；其中，

第一滾筒與第二滾筒之間采用帶輪傳動連接，第二滾筒與兩個馬達之間采用帶輪傳動連接；第三滾筒與第四滾筒之間采用帶輪傳動連接，第四滾筒與另一個馬達之間采用帶輪傳動連接。