[實用新型]一種手臂助力外骨骼執行機構

有效

• 申請號: 202220680950.3
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN217256283U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 袁博;陳國;廖大偉;羅方
• 申請（專利權）人: 重慶牛迪創新科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 重慶恩洲知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 50263
• 代理人: 蘭渝宏;熊傳亞

本實用新型公開了一種手臂助力外骨骼執行機構，包括大臂連桿以及用于人體肩關節開合的外展關節；所述大臂連桿利用大臂穿戴部件與人體大臂連接，其后端與外展關節活動連接；所述外展關節與手臂助力外骨骼的軀干穿戴部件活動連接；手臂助力外骨骼的力傳輸部件作用在大臂連桿上。具有上述結構的手臂助力外骨骼執行機構，其直接作用于大臂或者小臂上驅使關節折疊，無需腕關節來進行力傳遞，使得力傳遞效率高并且能減輕腕關節的負擔。同時解放手部，使得手部能夠進行更加精細的活動。

技術領域

本實用新型涉及一種助力外骨骼的執行機構，尤其是一種手臂助力外骨骼的執行機構。

背景技術

助力外骨骼裝置是一種穿戴在人體外部的機械裝置，該裝置可以順應人體肢體運動，輔助人體承受負重或人體自身體重，甚至輔助人體肢體進行運動，因此它在災難救援、單兵負重、消防搶險、戶外徒步、物流運輸等領域都有較強的應用前景。

現有的助力外骨骼如手臂助力外骨骼，一般是通過驅動裝置驅動力傳遞部件收縮，從而帶動手臂關節折疊從而實現助力。而為了實現力的傳遞，一般力傳遞部件一端會與驅動裝置連接，而另一端會與手臂的某個部位連接，與手臂連接的部件就稱之為執行部件。現有的手臂執行部件一般為手套，穿戴者將手套戴在手部，并利用力傳輸部件(一般為拉線)拉動，從而帶動手臂關節(尤其是肘關節)折疊以實現助力的目的。

然而在實際的使用中，手套式的執行機構使用還是有一定的局限性，比如拉動的是手部，力需要腕關節的傳遞；或者手套在進行一些細微操作時會帶來阻礙等等。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種手臂助力外骨骼執行機構，直接作用于穿戴者手臂。

為解決以上技術問題，本實用新型的技術方案為采用一種手臂助力外骨骼執行機構，包括大臂連桿以及用于人體肩關節開合的外展關節；所述大臂連桿利用大臂穿戴部件與人體大臂連接，其后端與外展關節活動連接；所述外展關節與手臂助力外骨骼的軀干穿戴部件活動連接；手臂助力外骨骼的力傳輸部件作用在大臂連桿上。

作為一種改進，所述大臂連桿利用大臂銷軸與外展關節連接，所述外展關節利用外展銷軸與手臂助力外骨骼的軀干穿戴部件連接；所述大臂銷軸和外展銷軸相互垂直設置。兩個銷軸相互垂直可完成上下左右方向的運動，足以應付日常使用。

作為一種進一步的改進，所述力傳輸部件為柔性的條狀物。

作為另一種更進一步的改進，所述大臂連桿與外展關節連接處設置有滑輪，所述力傳輸部件繞過滑輪與大臂連桿連接。為力傳輸部件導向，有利于力的傳導。

作為一種改進，所述大臂連桿上設置有凸臺，所述凸臺上開有供力傳輸部件穿過的孔，用于導向避免力傳輸部件打結。

作為一種改進，所述凸臺和手臂助力外骨骼的軀干穿戴部件之間設置有供力傳輸部件穿過的線管，進一步提供導向功能。

作為一種改進，所述大臂穿戴部件為綁縛帶。

作為一種改進，還包括小臂連桿，所述小臂連桿利用小臂穿戴部件與人體小臂連接，其后端與大臂連桿前端活動連接。

作為一種改進，所述小臂連桿利用小臂銷軸與大臂連桿連接。

作為一種改進，所述小臂連桿與大臂連桿連接處設置有滑輪，所述力傳輸部件繞過滑輪與小臂連桿連接。

作為一種改進，所述大臂連桿上設置有前后兩個凸臺，所述凸臺上設置有供手臂力傳輸部件穿過的孔。

作為一種改進，前后兩個凸臺之間設置有供力傳輸部件穿過的線管。

作為一種改進，所述小臂穿戴部件為綁縛帶。