[實用新型]一種新型多自由度調姿遙控控制飛機外翼拆裝裝置

有效

• 申請號: 202220571715.2
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN217456382U
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 吳小路;胡文濤;章艷;王夢潔;趙士偉;黃紫晗
• 申請（專利權）人: 蕪湖航翼集成設備有限公司
• 主分類號: B64F5/10
• 分類號: B64F5/10;B64F5/50
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

本實用新型涉及飛機外翼拆裝技術領域，具體為一種新型多自由度調姿遙控控制飛機外翼拆裝裝置，包括：麥克納姆輪底盤，具有全向移動以及360°旋轉功能；剪叉臂及剛性鏈升降機構，設置在麥克納姆輪底盤上；支撐平臺，設置在剪叉臂及剛性鏈升降機構上，用于承托飛機外翼；四電缸微調機構，設置在支撐平臺上；水平調姿機構，設置在四電缸微調機構上；自適應托舉機構，設置在水平調姿機構上。本實用新型升降速度無極可調，工作效率高，升降高度可實時控制，具備可靠的自鎖性能；減少了人工成本，大幅提高了產值，增加了對接效率，具有避障保護功能；可遙控實現多自由度調節，無需多人操作；滿足了外翼不同翼面弧度不同的需求。

技術領域

本實用新型涉及飛機外翼拆裝技術領域，具體為一種新型多自由度調姿遙控控制飛機外翼拆裝裝置。

背景技術

當前飛機外翼拆裝過程主要依靠機械式外翼拆裝架車進行組裝和拆卸，整個過程占用較多人力資源，拆裝過程操作復雜，而且存在較多安全風險；本專利將對現有技術瓶頸進行分析和整改，通過自動化方式操作，實現人機協調作業，大幅度較少人力的介入，提高外翼拆裝過程的安全及可靠性，并使外翼拆裝工作得到全面提升。

現有的外翼拆裝架車主要有以下幾點問題：1.主升降機構為液壓手動泵驅動液壓缸+剪叉臂舉升，液壓手動泵效率低且費力，舉升高度無法實施控制，全憑肉眼觀察；另液壓系統無法可靠自鎖，工作過程中頂起外翼時，設備需依靠外加機械撐桿，進行保險支撐；2.架車負載外翼對接時，底盤行走啟、停精度差，很難控制與機體對接部位的間距，最后對接需要人工去推，費時、費力，過程易發生傷人或物的危險；3.外翼與機身微調對接時操作難度大，自由度調節機構全部是機械調節方式，需要多人，操作極其費力；4.外翼支撐梁為硬質接觸面，無法自適應外翼弧面，起不到有效支撐外翼，外翼局部受力過大，造成損壞外翼表面。

發明內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提出了一種新型多自由度調姿遙控控制飛機外翼拆裝裝置。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種新型多自由度調姿遙控控制飛機外翼拆裝裝置，包括：

麥克納姆輪底盤，具有全向移動以及360°旋轉功能；

剪叉臂及剛性鏈升降機構，設置在麥克納姆輪底盤上；

支撐平臺，設置在剪叉臂及剛性鏈升降機構上，用于承托飛機外翼；

四電缸微調機構，設置在支撐平臺上，用于飛機外翼空間上的姿態微調，實現飛機外翼與機身精準對位；

水平調姿機構，設置在四電缸微調機構上，用于飛機外翼水平方向上的姿態調整；

自適應托舉機構，設置在水平調姿機構上，用于實現與飛機外翼的翼形弧面結構自適應貼合，達到有效托舉。

優選地，麥克納姆輪底盤包括有底盤框架、設置在底盤框架上驅動組件、麥克納姆輪、車載控制面板、激光避障傳感器及電池及電氣模塊，驅動組件與麥克納姆輪連接，麥克納姆輪設置在底盤框架四周處，車載控制面板及激光避障傳感器設置在底盤框架前側，電池及電氣模塊設置在底盤框架內，剪叉臂及剛性鏈升降機構設置在底盤框架上。

優選地，剪叉臂及剛性鏈升降機構包括設置在底盤框架上的雙剛性鏈升降機構、升降驅動組件、下直線導軌導向機構及下固定座、與支撐平臺連接的上固定座、上直線導軌導向機構及剛性鏈上支座，雙剛性鏈升降機構與剛性鏈上支座連接，升降驅動組件與雙剛性鏈升降機構連接，下直線導軌導向機構及下固定座與上固定座、上直線導軌導向機構之間通過若干個雙剪叉臂連接，若干個雙剪叉臂之間通過關節鉸鏈連接。

優選地，下直線導軌導向機構、下固定座、雙剪叉臂、關節鉸鏈、上固定座、上直線導軌導向機構共同組成了雙剪叉臂升降機構。

優選地，四電缸微調機構微調的姿態包括俯仰、橫滾，微調的角度為±5°。