[實用新型]關節機器人

有效

• 申請號: 202220537281.4
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN216991981U
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 陳毅強;余磊
• 申請（專利權）人: 廣東天機機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 孟潔

本實用新型涉及一種關節機器人，包括臂體、波發生器、減速機剛柔輪組件、輸出支架以及關節線纜，波發生器設置于臂體內；減速機剛柔輪組件包括剛輪和柔輪，柔輪套設于波發生器外；剛輪套設于柔輪外并與柔輪相嚙合；輸出支架同軸固定于柔輪，并伸出于臂體的外部，波發生器能夠被驅動進行高速轉動，以使得柔輪產生柔性變形，從而通過柔輪與剛輪的嚙合傳動帶動輸出支架進行低速轉動；關節線纜依次穿設于輸出支架和波發生器，且關節線纜不與關節機器人的任何其他結構傳動連接。該關節機器人能夠避免關節線纜因跟隨輸出支架或者波發生器旋轉角度過大導致關節線纜發生斷裂，以達到保護關節線纜的目的，從而提高關節線纜的使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及電子產品制造技術領域，特別是涉及一種關節機器人。

背景技術

傳統的關節機器人的輸出支架的運動范圍一般為±180°以上，輸出支架旋轉時，穿過輸出支架的關節線纜會隨著輸出支架一起扭轉，當關節線纜扭轉角度超過180°且周期性扭轉時，關節線纜的壽命會急劇下降，容易發生斷裂，進而將會導致關節機器人的運行故障，而關節線纜的更換與維修需要對關節機器人進行拆解，這是一項非常需要技術與時間的工作，嚴重影響關節機器人工作效率。

實用新型內容

基于此，本實用新型提供一種能夠防止關節線纜發生扭轉斷裂的關節機器人。

一種關節機器人，包括：

臂體；

波發生器，設置于所述臂體內；

減速機剛柔輪組件，包括剛輪和柔輪，所述柔輪套設于所述波發生器外；所述剛輪套設于所述柔輪外并與所述柔輪相嚙合；

輸出支架，同軸固定于所述柔輪，并伸出于所述臂體的外部，所述波發生器能夠被驅動進行高速轉動，以使得所述柔輪產生柔性變形，從而通過所述柔輪與所述剛輪的嚙合傳動帶動所述輸出支架進行低速轉動；以及

關節線纜，依次穿設于所述輸出支架和所述波發生器，且所述關節線纜不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接。

在其中一個實施例中，所述波發生器的一端伸出于所述臂體的外部，所述輸出支架套設于所述波發生器外露于所述臂體的一端，所述關節機器人還包括線纜套筒，所述線纜套筒依次穿設于所述輸出支架和所述波發生器，且所述線纜套筒不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接，所述關節線纜穿設于所述線纜套筒，且不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接。

在其中一個實施例中，所述關節機器人還包括第一支撐軸承，所述第一支撐軸承位于所述輸出支架和所述波發生器之間，且所述第一支撐軸承的外圈設置于所述輸出支架上，所述第一支撐軸承的內圈設置于所述波發生器上。

在其中一個實施例中，所述關節機器人還包括第二支撐軸承，所述第二支撐軸承收容于所述臂體內，且所述第二支撐軸承的外圈設置于所述臂體的內壁上，所述第二支撐軸承的內圈設置于所述波發生器上。

在其中一個實施例中，所述關節機器人還包括帶輪，所述帶輪設置于所述臂體內，且所述帶輪同軸固定于所述波發生器遠離所述輸出支架的一端，所述線纜套筒依次穿設于所述輸出支架、所述波發生器及所述帶輪，所述帶輪用于驅動所述波發生器進行高速轉動。

在其中一個實施例中，所述關節機器人還包括第三支撐軸承，所述第三支撐軸承位于所述輸出支架和所述線纜套筒之間，且所述第三支撐軸承的外圈設置于所述輸出支架上，所述第三支撐軸承的內圈設置于所述線纜套筒上。

在其中一個實施例中，所述關節機器人還包括第四支撐軸承，所述第四支撐軸承位于所述帶輪和所述線纜套筒之間，且所述第四支撐軸承的外圈設置于所述帶輪上，所述第四支撐軸承的內圈設置于所述線纜套筒上。