[實用新型]關節機器人

有效

• 申請號: 202220537281.4
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN216991981U
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 陳毅強;余磊
• 申請（專利權）人: 廣東天機機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 孟潔

1.一種關節機器人，其特征在于，包括：

臂體；

波發生器，設置于所述臂體內；

減速機剛柔輪組件，包括剛輪和柔輪，所述柔輪套設于所述波發生器外；所述剛輪套設于所述柔輪外并與所述柔輪相嚙合；

輸出支架，同軸固定于所述柔輪，并伸出于所述臂體的外部，所述波發生器能夠被驅動進行高速轉動，以使得所述柔輪產生柔性變形，從而通過所述柔輪與所述剛輪的嚙合傳動帶動所述輸出支架進行低速轉動；以及

關節線纜，依次穿設于所述輸出支架和所述波發生器，且所述關節線纜不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接。

2.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于，所述波發生器的一端伸出于所述臂體的外部，所述輸出支架套設于所述波發生器外露于所述臂體的一端，所述關節機器人還包括線纜套筒，所述線纜套筒依次穿設于所述輸出支架和所述波發生器，且所述線纜套筒不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接，所述關節線纜穿設于所述線纜套筒，且不與所述關節機器人的任何其他結構傳動連接。

3.根據權利要求2所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括第一支撐軸承，所述第一支撐軸承位于所述輸出支架和所述波發生器之間，且所述第一支撐軸承的外圈設置于所述輸出支架上，所述第一支撐軸承的內圈設置于所述波發生器上。

4.根據權利要求2所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括第二支撐軸承，所述第二支撐軸承收容于所述臂體內，且所述第二支撐軸承的外圈設置于所述臂體的內壁上，所述第二支撐軸承的內圈設置于所述波發生器上。

5.根據權利要求2所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括帶輪，所述帶輪設置于所述臂體內，且所述帶輪同軸固定于所述波發生器遠離所述輸出支架的一端，所述線纜套筒依次穿設于所述輸出支架、所述波發生器及所述帶輪，所述帶輪用于驅動所述波發生器進行高速轉動。

6.根據權利要求5所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括第三支撐軸承，所述第三支撐軸承位于所述輸出支架和所述線纜套筒之間，且所述第三支撐軸承的外圈設置于所述輸出支架上，所述第三支撐軸承的內圈設置于所述線纜套筒上。

7.根據權利要求5所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括第四支撐軸承，所述第四支撐軸承位于所述帶輪和所述線纜套筒之間，且所述第四支撐軸承的外圈設置于所述帶輪上，所述第四支撐軸承的內圈設置于所述線纜套筒上。

8.根據權利要求7所述的關節機器人，其特征在于，所述線纜套筒的外側壁上設置有卡槽，所述關節機器人還包括卡環，所述卡環卡持于所述卡槽內并與所述第四支撐軸承的內圈相抵持，以限制所述線纜套筒沿所述線纜套筒自身的軸向移動。

9.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括屏蔽環，所述屏蔽環的一端伸入至所述臂體內并套設固定于所述剛輪外，所述屏蔽環的另一端伸出至所述臂體外并套設于所述輸出支架外。

10.根據權利要求9所述的關節機器人，其特征在于，所述關節機器人還包括密封件，所述密封件密封設置于所述屏蔽環和所述臂體之間。