[實用新型]一種礦用本質安全型人機交互主從遙操作主手

有效

• 申請號: 202220474421.8
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN216731809U
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 葛懷國;馬德盛;張金鈺;陳彬;范永
• 申請（專利權）人: 山東優寶特智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本實用新型公開了一種礦用本質安全型人機交互主從遙操作主手，包括本質安全型操作主手以及本質安全型操作控制盒；本質安全型操作主手安裝在本質安全型操作控制盒上，本質安全型操作控制盒的盒體上安裝有觸摸屏，觸摸屏與安裝在本質安全型操作控制盒內的控制電路相連，在本質安全型操作主手的各關節轉動中心安裝電位器，電位器與所述的控制電路相連，控制電路控制各個關節的旋轉，形成閉環控制。

技術領域

本實用新型屬于煤礦機械中的操作手領域，具體涉及一種礦用本質安全型人機交互主從遙操作主手。

背景技術

隨著工業的高速發展，液壓機器人特別是液壓機械臂已經在煤炭開采等行業得到廣泛應用，極大地提高了工業生產的自動化水平，把人類從重復性勞動或極端惡劣的工作環境中解放出來。煤礦井下環境惡劣，需要防塵防潮，并且滿足一類防爆要求。目前，礦井下液壓機械臂等液壓設備多采用發射器或者遙控手柄通過開環控制遠程遙控設備作業，費時費力，聯動效果差，不能滿足礦井下復雜作業場景。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種串聯、操作方便、具有人機交互功能、防爆(本質安全型)、閉環控制的多關節主從遙操作主手。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：

本實用新型的實施例提供了一種礦用本質安全型人機交互主從遙操作主手，包括本質安全型操作主手以及本質安全型操作控制盒；所述的本質安全型操作主手安裝在本質安全型操作控制盒上，所述的本質安全型操作控制盒的盒體上安裝有觸摸屏，所述的觸摸屏與安裝在本質安全型操作控制盒內的控制電路相連，在本質安全型操作主手的各關節轉動中心安裝電位器，所述的電位器與所述的控制電路相連，控制電路控制各個關節的旋轉，形成閉環控制。

進一步的，本質安全型操作主手與本質安全型操作控制盒的結構件采用不銹鋼或者碳鋼加工，滿足GB3836防爆要求標準。本主從遙操作主手中所選用的傳感器與電氣元件都滿足防爆要求。

上述本實用新型的實施例的有益效果如下：

(1)本質安全型操作主手配有本質安全型可視觸摸屏，具有可視化人機交互界面，能夠顯示受控同構設備的狀態信息，并能輸入相應的參數，進行設置，滿足受控設備的運動軌跡、速度、位置的要求，提升用戶體驗；本質安全型操作主手各關節轉軸中心處安裝有電位器，能夠檢測關節角度位置，與受控裝備關節對應，形成閉環控制，滿足復雜作業場景需求。

(2)操作主手的結構件采用不銹鋼或者碳鋼加工，滿足GB3836防爆要求標準；所選用的傳感器與電氣元件都滿足防爆要求。因此本操作主手能夠應用在煤礦井下等環境作業中。

(3)本質安全型操作主手采取串聯結構形式，各關節連接處安裝有O型圈，增加阻尼，減小重力帶來的影響，能夠提高操作舒適度。

(4)本質安全型操作主手組件連接處具有橡膠墊等密封件，具有防塵防潮功能，防護等級高。

(5)本質安全型操作控制盒上還設有指示燈、急停開關、撥鈕開關等，實現了自動控制和手動控制兩種功能。

附圖說明

構成本實用新型的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。

圖1是本實用新型本質安全型人機交互操作主手的整體結構示意圖

圖2是本實用新型中主手的結構示意圖。

圖3是本實用新型中主手的內部結構示意圖。

圖4是本實用新型中控制盒的結構示意圖。

圖5是本實用新型中控制盒的內部結構示意圖。