[實用新型]一種基于嵌入式控制器的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220473187.7
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN216763974U
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李奕;曹新露;陳欣怡;匡浩然
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫瑞吉德機械有限公司
• 主分類號: B66B7/02
• 分類號: B66B7/02;F16M13/02
• 代理公司: 長沙大珂知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43236
• 代理人: 鄧文娟

本實用新型公開一種基于嵌入式控制器的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)，涉及建筑施工領(lǐng)域。本實用新型公開的基于嵌入式控制的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)包括撐墻機構(gòu)、電缸、嵌入式控制器和支撐座，撐墻機構(gòu)下方設(shè)置有電缸，支撐座與電缸通過底端鉸鏈連接，嵌入式控制器安裝在支撐座上；撐墻機構(gòu)底部設(shè)置有加速度傳感器和陀螺儀，加速度傳感器和陀螺儀與嵌入式控制器線控連接；撐墻機構(gòu)的外端設(shè)置有撐墻接觸頭，撐墻機構(gòu)的另一端與驅(qū)動電機連接，驅(qū)動電機固定在固定安裝座上，固定安裝座安裝于撐墻機構(gòu)外部的上表面。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，穩(wěn)定性好，可高精度調(diào)節(jié)控制撐墻裝置的水平度，不受設(shè)備負載大小的限制。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于建筑施工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種嵌入式控制器的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)與方法。

背景技術(shù)

在需要安裝電梯的高層建筑施工中，需要對電梯導(dǎo)軌進行安裝和校準。在現(xiàn)如今技術(shù)飛速發(fā)展的背景下，導(dǎo)軌自動安裝校準撐墻裝置的應(yīng)用開始普及，即使是剛?cè)肼毜男氯耍谑苡柡笠揽吭O(shè)備也能較好地安裝校準電梯導(dǎo)軌。但由于建筑施工現(xiàn)場初期安裝條件簡陋，安裝校準撐墻裝置的重心極易受到安裝平臺上人員走動或裝載導(dǎo)軌造成平臺重心偏移的影響，因而撐墻裝置無法正常工作，設(shè)備精度極大的受到影響。因此，必須使放置在平臺上的設(shè)備能夠動態(tài)自平衡，以期獲得高穩(wěn)定性、高精度的自平衡結(jié)構(gòu)和方法。

近些年來，已有不少研究人員對撐墻裝置自平衡技術(shù)進行研究和改良。專利CN215749151U公開的基于并聯(lián)機構(gòu)的三自由度自平衡機器人，采用了搖臂支撐運動鏈的結(jié)構(gòu)形式，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)俯仰旋轉(zhuǎn)、橫滾旋轉(zhuǎn)和上下直線移動三個自由度的調(diào)節(jié)，但其承載力有限，不適用于調(diào)節(jié)大負荷設(shè)備。專利CN111634356A公開的自平衡機器人控制方法、系統(tǒng)、自平衡撐墻裝置及介質(zhì)，其雖然具有靜態(tài)與動態(tài)狀態(tài)切換時的高精度控制，同時無需來回切換多種控制器，提高了自平衡撐墻裝置自平衡控制的靈活度及可靠性，且其具有較高的魯棒性，但在建筑施工行業(yè)的背景下，高精度控制意味著穩(wěn)定性較差，系統(tǒng)易振蕩。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供了一種基于嵌入式控制器的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)，主要目的是解決現(xiàn)有自平衡撐墻裝置負載小、控制系統(tǒng)過于靈敏易振蕩等問題，提高了自平衡撐墻裝置的穩(wěn)定性，結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，可高精度調(diào)節(jié)控制撐墻裝置的水平度，不受設(shè)備負載大小的限制。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種基于嵌入式控制器的撐墻裝置自平衡結(jié)構(gòu)，包括撐墻機構(gòu)、電缸、嵌入式控制器和支撐座，所述撐墻機構(gòu)下方設(shè)置有所述電缸，所述支撐座與所述電缸通過底端鉸鏈連接，所述嵌入式控制器安裝在所述支撐座上；

所述撐墻機構(gòu)底部設(shè)置有加速度傳感器和陀螺儀，所述加速度傳感器和所述陀螺儀與所述嵌入式控制器線控連接；

所述撐墻機構(gòu)的外端設(shè)置有撐墻接觸頭，所述撐墻機構(gòu)的另一端與驅(qū)動電機連接，所述驅(qū)動電機固定在固定安裝座上，所述固定安裝座安裝于所述撐墻機構(gòu)外部的上表面。

進一步的，所述撐墻機構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組間通過螺栓連接，并對中鏡安裝分布。

進一步的，所述撐墻機構(gòu)包括撐墻機構(gòu)外殼和直線模組，所述直線模組安裝在所述撐墻機構(gòu)外殼的內(nèi)部，所述直線模組一端與所述撐墻接觸頭連接，所述直線模組另一端與所述驅(qū)動電機連接，所述撐墻機構(gòu)外殼上設(shè)置有所述固定安裝座。

進一步的，所述直線模組包括滾珠絲桿、絲桿移動副和絲桿支撐固定座，所述滾珠絲桿外側(cè)設(shè)置有所述絲桿移動副，所述滾珠絲桿一端與所述絲桿支撐固定座螺紋連接，所述絲桿支撐固定座與所述驅(qū)動電機傳動連接，所述絲桿移動副一端與所述撐墻接觸頭連接。

進一步的，所述撐墻接觸頭上設(shè)置有彈簧撐桿，所述彈簧撐桿與所述絲桿移動副連接。

進一步的，所述彈簧撐桿上安裝有正剛度彈簧。

進一步的，所述電缸設(shè)置有三組，所述電缸通過連接件與所述撐墻機構(gòu)底部連接。

本實用新型取得了以下有益效果：