[實用新型]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 202220446703.7
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN217072350U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 郭洪宇;權梁;姜雁姣;侯建坤;王淞;周思宇;王澤中;呂文卿;王圣杰;彭國浩;謝浩然;李文強;張洺僑;王毓涵
• 申請（專利權）人: 吉林農業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D63/04
• 代理公司: 北京智沃律師事務所 11620
• 代理人: 吳志宏

本實用新型涉及一種搬運機器人，包括：車體、機械臂、機械手、行走機構、控制單元及至少一個載物底座；車體上設置有旋轉底座，機械臂的固定端與旋轉底座固定連接，機械臂的自由端與機械手固定連接，車體的底部設置有行走機構；行走機構能夠響應控制單元的控制帶動車體移動至目標位置，機械手能夠響應控制單元的控制將目標位置處的目標物體移動至載物底座上，或者，將放置于載物底座上的目標物體移動至目標位置。本申請實施例通過行走機構帶動車體移動至目標位置，并通過機械臂帶動機械手移動進而夾持并移動目標物體，實現物體的自動搬運，無需人工搬運，提高搬運效率，提高分揀的正確率。

技術領域

本申請涉及機械裝置領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

在我國的大多數物流企業中，需要在工廠、倉庫、車間類大型場地實現貨品的搬運，以進行貨品的分類。

然而，搬運這種帶有高度重復性和智能型的抓放工作只能依靠大量人力去完成，不僅給工廠增加了巨大的人工成本和管理成本，還難以保證分揀的正確率。

實用新型內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本申請提供了一種搬運機器人。

第一方面，本申請提供了一種搬運機器人，包括：車體、機械臂、機械手、行走機構、控制單元及至少一個載物底座；

所述車體上設置有旋轉底座，所述機械臂的固定端與所述旋轉底座固定連接，所述機械臂的自由端與所述機械手固定連接，所述車體的底部設置有行走機構；

所述行走機構能夠響應所述控制單元的控制帶動所述車體移動至目標位置，所述機械手能夠響應所述控制單元的控制將所述目標位置處的目標物體移動至所述載物底座上，或者，將放置于所述載物底座上的目標物體移動至所述目標位置。

可選地，所述機械手包括：夾具架、夾取舵機、舵機擺臂、第一連桿、第二連桿、第一夾具滑塊、第二夾具滑塊、第一夾爪和第二夾爪；

所述夾取舵機設置于所述夾具架的主體上，所述夾取舵機的輸出軸與所述舵機擺臂的中心可轉動連接，所述舵機擺臂的一端與所述第一連桿的一端可轉動連接，所述舵機擺臂的另一端與所述第二連桿的一端可轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第一夾具滑塊的一端可轉動連接，所述第二連桿的另一端與所述第二夾具滑塊的一端可轉動連接，所述第一夾具滑塊的另一端與所述第一夾爪固定連接，所述第二夾具滑塊的另一端與所述第二夾爪固定連接；

所述夾具架上設置有滑動軸，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊上分別設置有通孔，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊與所述滑動軸滑動連接；

所述夾取舵機在轉動時帶動所述舵機擺臂轉動，所述舵機擺臂的兩端分別帶動第一連桿和所述第二連桿運動，進而帶動所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊沿所述滑動軸滑動，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊在沿所述滑動軸滑動時分別帶動所述第一夾爪和所述第二夾爪移動。

可選地，所述滑動軸的軸線方向與所述夾取舵機的輸出軸的軸線方向垂直。

可選地，所述機械臂包括：第一舵機、第一短臂、第二舵機、第二短臂和第三舵機；

所述第一舵機的主體與所述旋轉底座固定，所述第一舵機的輸出軸與所述第一短臂的一端固定，所述第一短臂的另一端設置有第二舵機，所述第二舵機的輸出軸與所述第二短臂的一端固定，所述第二短臂的另一端設置有所述第三舵機，所述第三舵機的輸出軸與所述機械手固定。

可選地，所述車體包括：底座電機、上層板和下層板；

所述旋轉底座設置于所述上層板的上表面，所述底座電機設置于所述上層板和所述下層板之間，所述底座電機的輸出軸穿過所述上層板與所述旋轉底座的底面中心固定，所述上層板和所述下層板通過銅柱固定。

可選地，所述車體還包括：至少一個擋泥板；