[實用新型]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 202220446703.7
• 申請日: 2022-03-03
• 公開（公告）號: CN217072350U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 郭洪宇;權梁;姜雁姣;侯建坤;王淞;周思宇;王澤中;呂文卿;王圣杰;彭國浩;謝浩然;李文強;張洺僑;王毓涵
• 申請（專利權）人: 吉林農業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D63/04
• 代理公司: 北京智沃律師事務所 11620
• 代理人: 吳志宏

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：車體、機械臂、機械手、行走機構、控制單元及至少一個載物底座；

所述車體上設置有旋轉底座，所述機械臂的固定端與所述旋轉底座固定連接，所述機械臂的自由端與所述機械手固定連接，所述車體的底部設置有行走機構；

所述行走機構能夠響應所述控制單元的控制帶動所述車體移動至目標位置，所述機械手能夠響應所述控制單元的控制將所述目標位置處的目標物體移動至所述載物底座上，或者，將放置于所述載物底座上的目標物體移動至所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述機械手包括：夾具架、夾取舵機、舵機擺臂、第一連桿、第二連桿、第一夾具滑塊、第二夾具滑塊、第一夾爪和第二夾爪；

所述夾取舵機設置于所述夾具架的主體上，所述夾取舵機的輸出軸與所述舵機擺臂的中心可轉動連接，所述舵機擺臂的一端與所述第一連桿的一端可轉動連接，所述舵機擺臂的另一端與所述第二連桿的一端可轉動連接，所述第一連桿的另一端與所述第一夾具滑塊的一端可轉動連接，所述第二連桿的另一端與所述第二夾具滑塊的一端可轉動連接，所述第一夾具滑塊的另一端與所述第一夾爪固定連接，所述第二夾具滑塊的另一端與所述第二夾爪固定連接；

所述夾具架上設置有滑動軸，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊上分別設置有通孔，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊與所述滑動軸滑動連接；

所述夾取舵機在轉動時帶動所述舵機擺臂轉動，所述舵機擺臂的兩端分別帶動第一連桿和所述第二連桿運動，進而帶動所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊沿所述滑動軸滑動，所述第一夾具滑塊和所述第二夾具滑塊在沿所述滑動軸滑動時分別帶動所述第一夾爪和所述第二夾爪移動。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述滑動軸的軸線方向與所述夾取舵機的輸出軸的軸線方向垂直。

4.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述機械臂包括：第一舵機、第一短臂、第二舵機、第二短臂和第三舵機；

所述第一舵機的主體與所述旋轉底座固定，所述第一舵機的輸出軸與所述第一短臂的一端固定，所述第一短臂的另一端設置有第二舵機，所述第二舵機的輸出軸與所述第二短臂的一端固定，所述第二短臂的另一端設置有所述第三舵機，所述第三舵機的輸出軸與所述機械手固定。

5.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述車體包括：底座電機、上層板和下層板；

所述旋轉底座設置于所述上層板的上表面，所述底座電機設置于所述上層板和所述下層板之間，所述底座電機的輸出軸穿過所述上層板與所述旋轉底座的底面中心固定，所述上層板和所述下層板通過銅柱固定。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述車體還包括：至少一個擋泥板；

所述擋泥板設置于所述車體的側面并分別與所述上層板和所述下層板固定。

7.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述行走機構包括：四個麥克拉姆輪、至少一個驅動電機及至少一個電機驅動板；

所述麥克拉姆輪的輪軸與所述驅動電機的輸出軸固定，所述驅動電機的控制端與所述電機驅動板的輸出端電連接，所述電機驅動板的輸入端與所述控制單元的控制端電連接。

8.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：Openmv識別裝置；

所述Openmv識別裝置與所述控制單元電連接，用于識別標識碼信息并發送至所述控制單元。

9.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：循跡傳感器；

所述循跡傳感器與所述控制單元電連接，用于檢測路面上的標記線路，并將線路檢測信息發送至所述控制單元。

10.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：激光測距裝置；

所述激光測距裝置與所述控制單元電連接，用于檢測路面上是否存在障礙物，并將障礙物檢測信息發送至所述控制單元。