[實用新型]一種鍛壓或沖壓機械手

有效

• 申請號: 202220435067.8
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN218285531U
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 周雯婷;周捷明
• 申請（專利權）人: 周雯婷
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/14;B21D43/10;B21J13/10
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 冷紅梅

本實用新型涉及一種鍛壓或沖壓機械手，該機機座上設有轉動驅動裝置，轉動驅動裝置與至少二個轉動臂相連接；轉動臂上設有Y向導軌和Y向絲桿，Y向導軌上連接有Y向滑動軸承，Y向滑動軸承和Y向絲桿上連接有X向連接座；在每個X向連接座上設有Z向導軌，Z向導軌上連接有Z向滑動軸承，Z向滑動軸承和Z向絲桿上連接有手臂座；在每個手臂座上設有X向滑動座，X向滑動座一端與機械手臂相連接。采用本實用新型，通過控制系統對該機械手運動機構的升降、伸縮、旋轉以及每個自由度的電機控制，至少實現二個轉動臂同時工作并完成兩道以上工序，能有效提高生產效率，可用于多臺鍛沖壓機同步工作。

技術領域

本實用新型涉及一種鍛壓或沖壓機械手，特別是夾持型的機械手，屬于機械自動化領域。

背景技術

目前，在五金工具等鍛造生產中，傳統的工藝都是人工將加熱的金屬工件夾持，送至鍛壓機上進行多次鍛打，這種依靠人力的上下料操作方式，生產效率低下，已經逐漸被淘汰。現在，在市場上出現了多種機械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，已經應用于鍛造領域，用以夾持鍛坯配合水壓機或鍛錘完成送進、轉動、調頭等主要動作的輔助鍛壓。這些機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成；而根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求，分為夾持型、托持型和吸附型等多種結構形式。

在專利號為ZL201620466103.1的專利文獻中公開了一種機械手，包括底座，底座上設有旋轉盤和旋轉電機；旋轉盤上固定有Y向機身，Y向機身上設有Y向導軌，Y向導軌上滑設有X向機身，Y向機身上設有Y向驅動裝置；X向機身上設有X向導軌，X向導軌上滑設有X向滑座，X向機身上設有X向驅動裝置；X向滑座上設有機械手臂和轉動電機；機械手臂包括臂身，臂身的一端設有連接座，連接座上鉸接有兩個機械手指，兩個鉸接點之間設置有滑塊；滑塊的另一端通過連桿連接有偏心輪，偏心輪設置在臂身上；臂身上還設置有帶動偏心輪轉動的偏心輪電機。本實用新型結構緊湊，控制簡單，操作及維護方便，制造成本低；通過控制箱發出命令，可以快速、準確的對鍛造零件進行定位及抓取。

在專利號為2014203183090的專利文獻中公開了一種直線驅動式鍛打機械手，包括手臂和手爪；所述手爪固連于所述手臂的一端；所述手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯軸器；所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座，所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上；所述絲杠和所述長導軌相互平行；所述手爪，包括滑塊模組和手指；所述手指固連于所述滑塊；所述滑塊模組包括：手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊。導軌式機械手適用于機械制造過程中，實現物料的搬運傳輸，并且摩擦阻力小，運行平穩、精度高、壽命長。同時，對高溫工件做淬火處理。

在專利申請號為201610544714.8的專利文獻中，公開了一種沖壓機械手，包括機架，設置在所述機架上的升降結構和設置在所述升降結構頂部的伸縮結構，在所述伸縮結構的前端下側面還設有前回轉結構，在所述升降結構與伸縮結構的連接處還設有中心回轉結構。本發明的結構簡單、操作靈活，其各結構相互配合可以快速實現對工件的夾持送料，相比人工操作而言，可以大大提高加工效率和加工的安全性，可以根據需要進行升降、伸縮和回轉控制，從而大大提高了其適用范圍，使用穩定性好且適用性強。

在專利號為201420562992.2的專利文獻中，公開了一種自動化沖壓機械手。底板下方四角通過螺母固定有底腳，底板上設置有支撐架，支撐架頂部設置有主軸，主軸上設置有主軸軌道，主軸軌道與主軸滑塊相配合，主軸通過主軸驅動齒條與主軸電機相連，所述的主軸方向上還設置有副軸，副軸滑塊上設置有副軸皮帶，副軸皮帶與副軸皮帶輪相配合，副軸還與副軸電機連接，副軸上設置有Z軸，Z軸與Z軸電機相連，Z軸滑塊上設置有Y軸，Y軸上設置有Y軸導軌和Y軸滑塊，Y軸滑塊與Y軸支撐架固定連接，Y軸支撐架上設置有Y軸運動部件，Y軸運動部件分別與Y軸電機、機械手臂相連，機械手臂外端設置有吸盤。本實用新型的機械手可根據模具的位置，任意設定上下、左右、前后的位置，調試相當簡單快捷。