[實用新型]一種基于并聯平臺的腳踝康復器

有效

• 申請號: 202220432770.3
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN218280047U
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 王慶宇;易子淵;趙丹珺;王欣欣;楊景
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 杭州昊澤專利代理事務所(特殊普通合伙) 33449
• 代理人: 黃前澤

本實用新型公開了一種基于并聯平臺的腳踝康復器，包括腳踏平臺、并聯平臺、斜面平臺和底板；本實用新型通過四個伺服直動組與萬向球球套配合支承腳踏平臺，實現了腳踏平臺三維空間的自由運動；本實用新型結構簡單，操作方便，患者只需將傷腳放在腳踏平臺上，套在兩個橡膠帶中，并調整好尾部擋板后，即可進行腳部自由活動；并且，本實用新型可通過調整伺服直動件二改變斜面軌道的傾斜度，滿足患者腳部運動需求；本實用新型整體成本較低，能夠滿足大部分用戶的需求。

技術領域

本實用新型屬于醫療康復器械技術領域，具體涉及一種基于并聯平臺的腳踝康復器。

背景技術

踝關節扭傷是臨床常見的病癥，在關節及韌帶損傷病癥中踝關節扭傷發病率最高。踝關節是人體距離地面最近的負重關節，也是全身負重最大的關節，踝關節的穩定性對于人體日常的活動和體育運動的正常進行起重要的作用。

市面上現有的腳踝康復器針對腳踝康復功能已有固定支具或支架式、比目魚斜板式、智能可站立移動機器人邦邦車式等，但是固定支具或支架式腳踝康復器功能過于單一且大小難匹配；比目魚斜板式腳踝康復器僅適用于腳踝的靜態恢復，無法帶動關節實現特定運動軌跡的運動；而邦邦車體積巨大且價格昂貴，性價比低，難以成為患者的首選。并且，這些現有產品雖在一定程度上實現了腳踝康復功能，但不能同時實現對腳踝的多方向性康復作用，康復功用上具有一定的局限性。

發明內容

為了克服市面上已有腳踝康復器的功能單一、無法實現全方位康復、價格昂貴、體積龐大笨重等問題與不足，本實用新型提供了一種操作方便、能高效地對腳踝進行康復訓練的基于并聯平臺的腳踝康復器。

本實用新型采用的技術方案如下：

本實用新型一種基于并聯平臺的腳踝康復器，包括腳踏平臺、并聯平臺、斜面平臺和底板。

所述的并聯平臺包括平板一、伺服直動組和萬向球球套；所述平板一的底面固定有陣列排布的四個萬向球球套，底板上表面也固定有陣列排布的四個萬向球球套；所述平板一上的每個萬向球球套與底板上對應位置的一個萬向球球套通過一個伺服直動組連接；所述的伺服直動組包括伺服直動件一和萬向球；所述伺服直動件一的推桿端與外殼端均固定連接有萬向球，位于推桿端的萬向球與平板一底面上的萬向球球套構成球面副，位于外殼底部的萬向球與底板上的萬向球球套構成球面副。

所述的斜面平臺包括斜面軌道、支座一、支座二和伺服直動件二；兩個伺服直動件二前后布置，且兩個伺服直動件二的外殼端均固定在底板上；每個伺服直動件二的推桿端均固定有一個支座二；兩個支座一固定在斜面軌道的底面，且與兩個支座二分別鉸接。

所述的腳踏平臺包括前腳平臺和后腳平臺；所述的后腳平臺包括軟墊一、側板和尾部擋板；所述的軟墊一固定在平板一上；兩個側板均垂直固定在平板一上，位于軟墊一的兩側；所述的尾部擋板置于軟墊一后部，且尾部擋板的兩端均通過螺栓和螺母與兩個側板連接；所述的前腳平臺包括平板二、軟墊二、前部擋板和滾輪組；所述平板二的后部與平板一通過合頁連接；所述的軟墊二固定在平板二上；所述的前部擋板與平板二前部固定連接；所述的滾輪組包括支撐桿和滾輪；所述支撐桿一端垂直固定于平板二的下表面，另一端與滾輪鉸接；所述的滾輪置于斜面平臺上方，并與斜面平臺中的斜面軌道構成滾動摩擦副。

兩個側板一之間以及前部擋板上均固定連接有橡膠帶。

優選地，所述的軟墊一上安裝有若干個壓力傳感器一，軟墊二上安裝有若干個壓力傳感器二。

優選地，兩個側板上均開設有通槽；所述尾部擋板的兩端均通過螺栓和螺母與側板的通槽連接。

優選地，所述的橡膠帶通過釘扣固定在兩個側板一之間以及前部擋板上。

優選地，所述的伺服直動件一采用氣彈簧；所述的伺服直動件二采用液壓缸、電動缸或氣缸。

優選地，所述的軟墊一和軟墊二之間通過軟墊三連接。