[實用新型]一種多自由度的可控艾灸儀

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220395890.0
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN217186990U
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設計）人: 魏旭浩;陳希帥;李宇坤;韓亞許;王子月
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 北京棘龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11740
• 代理人: 謝靜

本實用新型涉及一種多自由度的可控艾灸儀。該多自由度的可控艾灸儀包括依次連接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一連接架、第二連接架、第三連接架以及第四連接架，第一連接架與第二連接架的連接處設有驅動所述第二連接架繞水平軸線轉動的第一舵機，第二連接架與第三連接架的連接處設有用于驅動所述第三連接架繞水平軸線轉動的第二舵機，第三連接架與第四連接架的連接處設有用于驅動第四連接架繞水平專線轉動的第三舵機，第一連接架上設有驅動所述第一艾灸盒繞豎直軸線轉動的第四舵機，第四連接架上設有驅動所述第二艾灸盒繞豎直軸線轉動的第五舵機。相比于現(xiàn)有技術，本實用新型具有多自由度，能夠實現(xiàn)溫和灸、回旋灸以及雀啄灸，艾灸治療效果更好。

技術領域

本實用新型屬于艾灸儀技術領域，具體涉及一種多自由度的可控艾灸儀。

背景技術

艾灸有溫陽補氣、溫經(jīng)通絡、消瘀散結、補中益氣的作用，廣泛用于內科、外科、婦科、兒科、五官科疾病。中醫(yī)千年的實踐證明，艾灸對乳腺炎、前列腺炎、肩周炎、盆腔炎、頸椎病、糖尿病等有特殊療效。艾灸同時具有奇特的養(yǎng)生保健作用。醫(yī)學研究表明，艾灸可以使皮膚組織中潛在的抗癌作用得到活化，起到治癌抗癌的作用。近年來，隨著人們對艾灸療效獨特性的認識，艾灸療法重新得到了醫(yī)學界重視。

目前，艾灸方法包括溫和灸、回旋灸以及雀啄灸等方式，其中，溫和灸：施灸者左手中、食二指放于被灸穴位兩側，以感知患者皮膚受熱程度；此法溫通經(jīng)脈、散寒祛邪，多用于灸治慢性病，臨床運用最為廣泛。回旋灸：將點燃的艾條，旋于施灸部位上，距離皮膚3cm，平行往復左右移動或反復旋轉，使皮膚有溫熱感而不至于灼痛；一般可灸20-30分鐘；適用于風濕痹證、神經(jīng)性麻痹及廣泛性皮膚病等。雀啄灸：艾條燃著的一端對準穴位，上下移動，鳥雀啄米樣施灸，一般可灸5分鐘左右。多用于灸治急性病、昏厥急救、兒童疾患等；此法熱力較強，注意避免燙傷皮膚。市場上的艾灸儀往往只能實現(xiàn)一種方式的艾灸，想要進行三種不同方式艾灸需要實現(xiàn)三種不同方式的艾灸儀，使得艾灸步驟復雜，成本高。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種多自由度的可控艾灸儀，該多自由度的可控艾灸儀具有多自由度，能夠實現(xiàn)溫和灸、回旋灸以及雀啄灸。

本實用新型的一種多自由度的可控艾灸儀的技術方案是：

一種多自由度的可控艾灸儀，包括依次連接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一連接架、第二連接架、第三連接架以及第四連接架，所述第一連接架與所述第二連接架的連接處設有驅動所述第二連接架繞水平軸線轉動的第一舵機，所述第二連接架與所述第三連接架的連接處設有用于驅動所述第三連接架繞水平軸線轉動的第二舵機，所述第三連接架與所述第四連接架的連接處設有用于驅動所述第四連接架繞水平專線轉動的第三舵機，所述第一連接架上設有驅動所述第一艾灸盒繞豎直軸線轉動的第四舵機，所述第四連接架上設有驅動所述第二艾灸盒繞豎直軸線轉動的第五舵機。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述第一連接架包括兩個開口相背的第一U形框，兩個所述第一U形框的水平部固定連接，所述第四舵機為單出軸舵機，所述第四舵機的機體安裝在開口向下的所述第一U形框內，所述第四舵機的輸出軸伸出至所述第一連接架外側，所述第四舵機的機體上設有卡爪，開口向下的所述第一U形框內設有與所述卡爪相匹配的卡槽，所述第一舵機的機體固定連接在開口向上的所述第一U形框內。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述第二連接架包括兩個開口相背的第二U形框，兩個所述第二U形框的水平部固定連接，所述第一舵機為雙出軸舵機，所述第一舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向下的所述第一U形框內部，所述第二舵機為雙出軸舵機，所述第二舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向上的所述第二U形框內。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述第三連接架包括兩個開口相背的第三U形框，兩個所述第三U形框的水平部固定連接，所述第二舵機的機體固定連接在開口向上的所述第三U形框內，所述第三舵機為雙出軸舵機，所述第三舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向下的所述第三U形框內。