[實用新型]一種多自由度的可控艾灸儀

有效

• 申請號: 202220395890.0
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN217186990U
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 魏旭浩;陳希帥;李宇坤;韓亞許;王子月
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 謝靜

1.一種多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，包括依次連接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一連接架、第二連接架、第三連接架以及第四連接架，所述第一連接架與所述第二連接架的連接處設有驅動所述第二連接架繞水平軸線轉動的第一舵機，所述第二連接架與所述第三連接架的連接處設有用于驅動所述第三連接架繞水平軸線轉動的第二舵機，所述第三連接架與所述第四連接架的連接處設有用于驅動所述第四連接架繞水平專線轉動的第三舵機，所述第一連接架上設有驅動所述第一艾灸盒繞豎直軸線轉動的第四舵機，所述第四連接架上設有驅動所述第二艾灸盒繞豎直軸線轉動的第五舵機。

2.根據權利要求1所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第一連接架包括兩個開口相背的第一U形框，兩個所述第一U形框的水平部固定連接，所述第四舵機為單出軸舵機，所述第四舵機的機體安裝在開口向下的所述第一U形框內，所述第四舵機的輸出軸伸出至所述第一連接架外側，所述第四舵機的機體上設有卡爪，開口向下的所述第一U形框內設有與所述卡爪相匹配的卡槽，所述第一舵機的機體固定連接在開口向上的所述第一U形框內。

3.根據權利要求2所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第二連接架包括兩個開口相背的第二U形框，兩個所述第二U形框的水平部固定連接，所述第一舵機為雙出軸舵機，所述第一舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向下的所述第一U形框內部，所述第二舵機為雙出軸舵機，所述第二舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向上的所述第二U形框內。

4.根據權利要求3所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第三連接架包括兩個開口相背的第三U形框，兩個所述第三U形框的水平部固定連接，所述第二舵機的機體固定連接在開口向上的所述第三U形框內，所述第三舵機為雙出軸舵機，所述第三舵機的兩個輸出軸端部固定連接在開口向下的所述第三U形框內。

5.根據權利要求4所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第四連接架包括兩個開口相背的第四U形框，兩個所述第四U形框的水平部固定連接，所述第四舵機為單出軸舵機，所述第五舵機的機體安裝在開口向下的所述第四U形框內，所述第五舵機的輸出軸伸出至所述第四連接架外側，所述第四舵機的機體上設有卡爪，開口向下的所述第四U形框內設有與所述卡爪相匹配的卡槽，所述第三舵機的機體固定在開口向上的所述第四U形框內。

6.根據權利要求1～5任一項所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第一艾灸盒為一端封口、另一端開口的圓筒狀結構，所述第一艾灸盒的封口端中心位置與所述第四舵機的輸出軸固定連接，所述第一艾灸盒內設有兩個第一安裝板，兩個所述第一安裝板的連線穿過所述第一艾灸盒的軸線，兩個所述第一安裝板的豎直部上端分別與所述第一艾灸盒的封口端內壁固定連接，兩個所述第一安裝板的豎直部分別與所述第一艾灸盒內壁貼緊，兩個所述第一安裝板的不同側豎直部上分別設有第一卡槽，所述第一卡槽內卡裝有第一卡板，所述第一卡板的下側面設有用于固定艾柱的第一固定針。

7.根據權利要求1～5任一項所述的多自由度的可控艾灸儀，其特征在于，所述第二艾灸盒為一端封口、另一端開口的圓筒狀結構，所述第二艾灸盒的封口端中心位置與所述第五舵機的輸出軸固定連接，所述第二艾灸盒內設有兩個第二安裝板，兩個所述第二安裝板的連線穿過所述第二艾灸盒的軸線，兩個所述第二安裝板的豎直部上端分別與所述第二艾灸盒的封口端內壁固定連接，兩個所述第二安裝板的豎直部分別與所述第二艾灸盒內壁貼緊，兩個所述第二安裝板的不同側豎直部上分別設有第二卡槽，所述第二卡槽內卡裝有第二卡板，所述第二卡板的下側面設有用于固定艾柱的第二固定針。