[實用新型]行走裝置、搬運設(shè)備和搬運系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220393343.9
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN217200361U
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)利東;施鴻亮;婁雪飛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京曠視機器人技術(shù)有限公司;曠視格圖（蘇州）智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G1/04
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;付偉佳

1.一種用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，包括行走驅(qū)動機構(gòu)、行走傳動機構(gòu)、縱向行走輪組和橫向行走輪組，所述行走驅(qū)動機構(gòu)通過所述行走傳動機構(gòu)連接至所述縱向行走輪組和所述橫向行走輪組，以驅(qū)動所述縱向行走輪組和所述橫向行走輪組分別沿縱向方向和橫向方向滾動，

所述縱向行走輪組包括第一縱向行走輪組和第二縱向行走輪組，所述行走傳動機構(gòu)包括與所述第一縱向行走輪組連接的第一縱向傳動組件和與所述第二縱向行走輪組連接的第二縱向傳動組件，所述第一縱向傳動組件和所述第二縱向傳動組件中的每個都為柔性傳動組件。

2.如權(quán)利要求1所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述柔性傳動組件包括第一級組件和第二級組件，所述第一縱向行走輪組和所述第二縱向行走輪組分別包括沿所述縱向方向間隔開的主動行走輪和從動行走輪，其中，所述行走驅(qū)動機構(gòu)通過所述第一級組件與所述主動行走輪連接，所述主動行走輪通過所述第二級組件連接至所述從動行走輪。

3.如權(quán)利要求2所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述主動行走輪包括第一行走輪和第二行走輪，所述從動行走輪包括第三行走輪和第四行走輪，所述第一行走輪和所述第二行走輪沿所述縱向方向位于所述第三行走輪和所述第四行走輪之間，所述第三行走輪通過一個第二級組件連接至所述第一行走輪，且所述第四行走輪通過另一個第二級組件連接至所述第二行走輪。

4.如權(quán)利要求3所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，沿所述縱向方向，所述第三行走輪到所述第一行走輪的距離小于所述第三行走輪到所述第二行走輪的距離，所述第四行走輪到所述第二行走輪的距離小于所述第四行走輪到所述第一行走輪的距離。

5.如權(quán)利要求2或3所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，沿所述橫向方向，所述第一級組件位于所述第二級組件與所述主動行走輪和所述從動行走輪之間。

6.如權(quán)利要求2所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述第一級組件包括驅(qū)動輪、張緊輪和柔性傳動環(huán)，所述柔性傳動環(huán)套設(shè)在所述主動行走輪的軸上，所述驅(qū)動輪和所述張緊輪在所述柔性傳動環(huán)的內(nèi)外兩側(cè)與所述柔性傳動環(huán)抵接。

7.如權(quán)利要求6所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述驅(qū)動輪位于所述柔性傳動環(huán)的外側(cè)，所述主動行走輪包括第一行走輪和第二行走輪，所述張緊輪包括第一張緊輪和第二張緊輪，

其中，所述第一張緊輪位于所述第一行走輪和所述驅(qū)動輪之間，且所述第一張緊輪的中心位于所述第一行走輪的中心和所述驅(qū)動輪的中心之間的第一連線的外側(cè)；所述第二張緊輪位于所述第二行走輪和所述驅(qū)動輪之間，且所述第二張緊輪的中心位于所述第二行走輪的中心和所述驅(qū)動輪的中心之間的第二連線的外側(cè)。

8.如權(quán)利要求6或7所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述用于搬運設(shè)備的行走裝置還包括沿所述縱向方向延伸的縱向側(cè)板，所述縱向側(cè)板上設(shè)置有多個安裝部，所述張緊輪可選擇地安裝至所述多個安裝部中的一個或多個上，以改變所述張緊輪的位置。

9.如權(quán)利要求6或7所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述用于搬運設(shè)備的行走裝置還包括沿所述縱向方向延伸的縱向側(cè)板，所述縱向行走輪組設(shè)置在所述縱向側(cè)板的外側(cè)，所述縱向傳動組件設(shè)置在所述縱向側(cè)板的內(nèi)側(cè)，所述縱向側(cè)板的外側(cè)還設(shè)置有電元件，所述縱向側(cè)板上設(shè)置有穿線孔，所述電元件的電纜穿過所述穿線孔延伸到所述縱向側(cè)板的內(nèi)側(cè)。

10.如權(quán)利要求9所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置，其特征在于，所述穿線孔位于所述柔性傳動環(huán)的內(nèi)側(cè)。

11.一種搬運設(shè)備，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求1-10中任一項所述的用于搬運設(shè)備的行走裝置；以及

升降驅(qū)動機構(gòu)和升降傳動機構(gòu)，所述升降驅(qū)動機構(gòu)通過所述升降傳動機構(gòu)與所述縱向行走輪組或者所述橫向行走輪組連接。

12.一種搬運系統(tǒng)，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求11所述的搬運設(shè)備；以及

橫向軌道和縱向軌道；

其中，所述搬運設(shè)備的所述縱向行走輪組在所述縱向軌道上可滾動，所述搬運設(shè)備的所述橫向行走輪組在所述橫向軌道上可滾動。