[實(shí)用新型]一種全地形驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220371093.9
• 申請(qǐng)日: 2022-02-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN216886968U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭杰;祁智;熊強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 海風(fēng)智能科技（浙江）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/065
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/065;B62D55/104;B62D55/30;B60K1/02;B25J5/00
• 代理公司: 武漢泰山北斗專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42250
• 代理人: 董佳佳

本實(shí)用新型提供了一種全地形驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，包括底架，所述底架兩側(cè)設(shè)有大履帶，大履帶內(nèi)設(shè)有行進(jìn)輪，每個(gè)行進(jìn)輪外側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪上套設(shè)有小履帶，小履帶內(nèi)還設(shè)有轉(zhuǎn)輪，導(dǎo)向輪外側(cè)通過(guò)導(dǎo)向擺臂與對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)輪連接，底架內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向傳動(dòng)軸，導(dǎo)向傳動(dòng)軸連接導(dǎo)向擺臂；底架內(nèi)設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述行進(jìn)輪包括位于底架前端的驅(qū)動(dòng)輪和位于底架后端的從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪同軸設(shè)置并通過(guò)行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)以帶動(dòng)大履帶和小履帶。該底盤(pán)在大履帶外側(cè)設(shè)置小履帶，在遇到復(fù)雜地形時(shí)，利用導(dǎo)向傳動(dòng)軸來(lái)控制導(dǎo)向輪臂以改變小履帶和大履帶之間所呈角度，可完成爬坡、越障等多種行為。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及履式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全地形驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)。

背景技術(shù)

在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，大部分履式移動(dòng)機(jī)器人因結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制方便、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)被廣泛用在需要越過(guò)障礙物的工作中。但是，一般常用的移動(dòng)裝置局限性大，無(wú)法完成一些特定環(huán)境下的工作。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，提供了一種全地形驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，適用于各種地形環(huán)境，在復(fù)雜地形環(huán)境下也可完成行走、轉(zhuǎn)彎、爬坡、越障等行為。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型提供一種全地形驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，包括底架，所述底架兩側(cè)設(shè)有大履帶，大履帶內(nèi)設(shè)有行進(jìn)輪，每個(gè)行進(jìn)輪外側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪上套設(shè)有小履帶，小履帶內(nèi)還設(shè)有轉(zhuǎn)輪，導(dǎo)向輪外側(cè)通過(guò)導(dǎo)向擺臂與對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)輪連接，底架內(nèi)設(shè)有導(dǎo)向傳動(dòng)軸，導(dǎo)向傳動(dòng)軸連接導(dǎo)向擺臂；底架內(nèi)設(shè)有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述行進(jìn)輪包括位于底架前端的驅(qū)動(dòng)輪和位于底架后端的從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪同軸設(shè)置并通過(guò)行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)以帶動(dòng)大履帶和小履帶。

該底盤(pán)在大履帶外側(cè)設(shè)置小履帶，在簡(jiǎn)單平整地形時(shí)，行進(jìn)輪和導(dǎo)向輪帶動(dòng)各自履帶運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)體的前進(jìn)和后退，在遇到復(fù)雜地形時(shí)，利用導(dǎo)向傳動(dòng)軸來(lái)控制導(dǎo)向輪臂以改變小履帶和大履帶之間所呈角度，可完成爬坡、越障等多種行為。

進(jìn)一步地，所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪軸向位置的驅(qū)動(dòng)軸，導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)輪套設(shè)在驅(qū)動(dòng)軸上，第一驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端設(shè)有第一斜齒輪，驅(qū)動(dòng)軸的一端設(shè)有第二斜齒輪，第一斜齒輪和第二斜齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)壁的前后兩端均設(shè)有軸承，所述導(dǎo)向傳動(dòng)軸通過(guò)軸承穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸中，導(dǎo)向傳動(dòng)軸通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均可為電機(jī)。

進(jìn)一步地，導(dǎo)向輪的半徑大于轉(zhuǎn)輪的半徑。

進(jìn)一步地，大履帶的中部設(shè)有張緊輪。

更進(jìn)一步地，底架和行進(jìn)輪之間以及底架和張緊輪之間均設(shè)置有減震器。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的底盤(pán)可適用于各種地形環(huán)境，機(jī)器人可以按照控制要求完成行走、轉(zhuǎn)彎、爬坡、越障等行為，加強(qiáng)工作效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中一個(gè)角度的剖面圖(驅(qū)動(dòng)軸和導(dǎo)向傳動(dòng)軸部分)。圖中：1-底架；2-大履帶；3-小履帶；4-導(dǎo)向擺臂；5-導(dǎo)向傳動(dòng)軸；6-驅(qū)動(dòng)輪；7-從動(dòng)輪；8-導(dǎo)向輪；9-驅(qū)動(dòng)軸；10-第一斜齒輪；11-第二斜齒輪；12-軸承；13-張緊輪；14-減震器；15-轉(zhuǎn)輪。

具體實(shí)施方式