[實(shí)用新型]一種鏈條磨損監(jiān)測用相機(jī)位姿標(biāo)定裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220357688.9
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN216748794U
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉漫賢;陳濤;李曉東;滕承武
• 申請（專利權(quán)）人: 南京天祥智能設(shè)備科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 鄭州意創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41138
• 代理人: 張江森;侯喜立

本實(shí)用新型提供了一種鏈條磨損監(jiān)測用相機(jī)位姿標(biāo)定裝置，對通過相機(jī)固定板設(shè)置在鏈條磨損監(jiān)測裝置內(nèi)的相機(jī)進(jìn)行位姿標(biāo)定，包括激光測距模塊和標(biāo)定模塊，激光測距模塊可拆卸連接在相機(jī)固定板上，激光測距模塊包括激光測距組件，激光測距組件包括激光測距儀、第一氣缸和第二氣缸，第一氣缸的活塞桿與激光測距儀固定連接，第二氣缸的活塞桿與第一氣缸的缸體固定連接，第一氣缸的活塞桿和第二氣缸的活塞桿伸縮方向相互垂直，標(biāo)定模塊可拆卸連接在懸掛鏈條的橫梁上，標(biāo)定模塊包括磁力座和標(biāo)定板，磁力座能夠吸附在橫梁上，標(biāo)定板與所述磁力座之間通過萬向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接。該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，各模塊均可拆卸，不影響設(shè)備使用，并且標(biāo)定精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及鏈條檢測裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鏈條磨損監(jiān)測用相機(jī)位姿標(biāo)定裝置。

背景技術(shù)

在機(jī)械工程和工業(yè)工程的眾多領(lǐng)域中，比如鋼鐵工業(yè)、水泥工業(yè)、采礦工業(yè)等，傳動鏈和相關(guān)的鏈傳動是物料運(yùn)輸設(shè)備的重要組成部分，傳動鏈的鏈條一般懸掛在橫梁上，由滾輪帶動鏈條沿橫梁移動，由于傳動鏈工作載荷較大，運(yùn)作時間較長，使得鏈條長時間處于重載狀態(tài)，連接處的銷軸容易產(chǎn)生磨損，為確保實(shí)時監(jiān)控鏈條磨損情況，現(xiàn)采用帶有相機(jī)的鏈條磨損監(jiān)測裝置對鏈條中的鏈節(jié)圖像進(jìn)行采集，并根據(jù)圖像進(jìn)行相鄰鏈節(jié)間距計(jì)算，以判斷鏈條的磨損情況。

在相機(jī)采集圖像之前，需要對相機(jī)的位姿進(jìn)行標(biāo)定，相機(jī)位姿標(biāo)定是確定相機(jī)坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的三維位置和姿態(tài)的過程，是確定二維圖像與三維場景相對關(guān)系的關(guān)鍵，現(xiàn)有的相機(jī)標(biāo)定方法通常采用待標(biāo)定的相機(jī)完整拍攝由特定行和特定列黑白交錯的單元格組成的標(biāo)定圖案，獲得標(biāo)定圖像后，然后通過圖像處理算法對標(biāo)定圖像進(jìn)行檢測和計(jì)算從而確定出相機(jī)的標(biāo)定參數(shù)，該方法算法復(fù)雜，當(dāng)標(biāo)定圖案顯示不全或者出現(xiàn)雜物覆蓋時，容易識別錯位從而影響標(biāo)定精度。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種鏈條磨損監(jiān)測用相機(jī)位姿標(biāo)定裝置，以解決上述技術(shù)問題。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種鏈條磨損監(jiān)測用相機(jī)位姿標(biāo)定裝置，對通過相機(jī)固定板設(shè)置在鏈條磨損監(jiān)測裝置內(nèi)的相機(jī)進(jìn)行位姿標(biāo)定，包括激光測距模塊和標(biāo)定模塊，所述激光測距模塊可拆卸連接在鏈條磨損監(jiān)測裝置上，所述激光測距模塊包括激光測距組件，所述激光測距組件包括激光測距儀、第一氣缸和第二氣缸，第一氣缸的活塞桿與激光測距儀固定連接，第二氣缸的活塞桿與第一氣缸的缸體固定連接，所述第一氣缸的活塞桿和所述第二氣缸的活塞桿伸縮方向相互垂直，所述標(biāo)定模塊可拆卸連接在懸掛鏈條的橫梁上，所述標(biāo)定模塊包括磁力座和標(biāo)定板，所述磁力座能夠吸附在橫梁上，所述標(biāo)定板與所述磁力座之間通過萬向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接。采用一個激光測距儀，由氣缸帶動變換到特定的位置，對相機(jī)的位姿進(jìn)行標(biāo)定，以確定相機(jī)外部參數(shù)，標(biāo)定結(jié)構(gòu)簡單，精度高，同時標(biāo)定板便于安裝固定，穩(wěn)定性好。

進(jìn)一步的，所述激光測距模塊還包括蓋板、盒體、連接板、轉(zhuǎn)接頭和卡頭，所述激光測距組件設(shè)置在所述盒體內(nèi)，所述盒體開口一側(cè)扣合固定有所述蓋板，所述盒體另一側(cè)固定連接有連接板，所述轉(zhuǎn)接頭一端插設(shè)在所述連接板內(nèi)并通過螺栓緊固連接，所述轉(zhuǎn)接頭另一端與所述卡頭固定連接，所述卡頭與相機(jī)固定板卡接。該設(shè)置便于安裝拆卸，由于相機(jī)固定板設(shè)置在鏈條磨損監(jiān)測裝置內(nèi)，轉(zhuǎn)接頭起到延伸安裝尺寸以及轉(zhuǎn)換安裝方向的作用，插接到連接板內(nèi)，連接強(qiáng)度好，卡頭與相機(jī)固定板卡接，提高安裝速度，并且定位精度好。

進(jìn)一步的，所述相機(jī)固定板上設(shè)置有安裝槽，所述安裝槽周向設(shè)置有卡臺，所述卡頭上對稱設(shè)置有兩個卡臂，兩個卡臂向垂直卡頭的本體表面的方向延伸，兩個卡臂上分別設(shè)置有卡扣，所述卡頭的本體設(shè)置在安裝槽內(nèi)，所述卡臂穿過安裝槽通過卡扣與所述卡臺卡接。卡頭一部分能夠沉入安裝槽內(nèi)起到定位作用，卡扣與卡臺配合起到緊固作用。