[實用新型]一種肝臟腫瘤栓塞介入手術機器人

有效

• 申請號: 202220344937.0
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN217611297U
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 趙揚;羅瀟瀟;梅子陽;周俊強
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B90/00;A61M25/09
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應森

一種肝臟腫瘤栓塞介入手術機器人，涉及醫療設備領域。包括導管驅動及藥物注射聯動模塊、導絲驅動及導絲取出聯動模塊，以及包括上述兩個聯動模塊所組成的整體可拆卸組件，所述導管驅動及藥物注射聯動模塊設于機身定向導軌上，用于驅動導管以及藥物注射，所述導絲驅動及導絲取出聯動模塊設于機身定向導軌上，用于驅動導絲和將導絲撤出，所述定向導軌兩端由磁吸式可拆卸塊固定，用于實現兩個聯動模塊及定向導軌整體可更換。既具有導絲、導管的進給旋擰功能和導絲撤出功能，又具備導絲力反饋功能和自動藥物注射功能，為介入手術機器人的功能拓展提供參考。

技術領域

本實用新型涉及醫療設備領域，特別是涉及一種肝臟腫瘤栓塞介入手術機器人。

背景技術

介入手術醫師在進行介入手術時會不可避免的遭受輻射的影響，進行介入手術操作時，醫生需要身穿笨重的鉛衣進行長時間的手術。介入手術操作需要執業醫師經過大量的模擬手術訓練，需要進行介入手術的患者較多，具備執行該手術的專業醫師較少。目前很多國內外介入手術機器人的研究停留在推送導絲、旋擰導絲或推送導管、旋擰導管的二自由度操作上，功能較為單一，同時介入手術機器人的力反饋問題無法得到有效解決，許多介入手術機器人不具備可更換組件，無法進行循環消毒使用，同時介入手術機器人結構上不具備自動藥物注射的功能，已商用產品結構復雜且研制費用高。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術存在的上述問題，提供可實現肝臟腫瘤栓塞術全過程自動化的一種肝臟腫瘤栓塞介入手術機器人。

本實用新型設有機身、導管驅動及藥物注射聯動模塊、導絲驅動及導絲取出聯動模塊；

所述導管驅動及藥物注射聯動模塊由導管進給驅動裝置、導管旋擰裝置、藥物注射裝置組成，所述導管驅動及藥物注射聯動模塊各組成部分可進行協同運動，用于實現任意時刻、位置的藥物注射；

所述導絲驅動及導絲取出聯動模塊由導絲進給驅動裝置、導絲旋擰裝置和導絲取出裝置組成，所述導絲驅動及導絲取出聯動模塊用于實現對導絲的驅動以及導絲的撤出，進而實現后續的藥物注射過程；

所述機身上設有高精度絲杠導軌和兩個相互平行的定位導軌，所述導絲進給驅動裝置、導管進給驅動裝置設于定位導軌上，所述藥物注射裝置安裝于第1定向導軌上，導絲旋擰裝置和導管旋擰裝置安裝于第2定向導軌上，使其在一條直線上運動；定向導軌的兩端設有可拆卸式固定塊；

所述導絲取出裝置、導絲旋擰裝置、藥物注射裝置、導管旋擰裝置、定向導軌、可拆卸式固定塊構成可拆卸組件；

所述導管驅動及藥物注射聯動模塊用于實現對導管的驅動，將導管送入指定位置后，實現對患者的自動藥物注射；所述導絲驅動及導絲取出聯動模塊用于同時實現導絲的進給運動、旋轉運動以及導絲的回撤運動；所述可拆卸組件可整體從機身上拆卸，便于后續的組件更換，用于實現機器人循環使用。

進一步的，所述導絲進給驅動裝置、導管進給驅動裝置內部均設有齒輪驅動裝置，所述齒輪驅動裝置用于驅動導絲旋擰裝置、導管旋擰裝置，使得被夾持的導絲、導管得以周向旋轉，

所述機身內部設有高精度步進電機用于驅動絲杠傳動件，所述機身上設有兩個相互平行的第1定向導軌和第2定向導軌；所述藥物注射裝置安裝于第1定向導軌上，使得藥物注射裝置能夠在一條直線上運動；所述導絲旋擰裝置和導管旋擰裝置安裝于第2定向導軌上，第2定向導軌用于保證導絲旋擰裝置和導管旋擰裝置能夠在一條直線上運動；所述第2定向導軌和第1定向導軌相互平行，用于保證藥物注射裝置可跟隨導管旋擰裝置運動，所述第1定向導軌、第2定向導軌兩端設有可拆卸式固定塊；

所述導絲取出裝置、導絲旋擰裝置、藥物注射裝置、導管旋擰裝置、第1定向導軌、第2定向導軌、可拆卸式固定塊構成可拆卸組件。