[實(shí)用新型]一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220344937.0
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN217611297U
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙揚(yáng);羅瀟瀟;梅子陽;周俊強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門大學(xué)
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B90/00;A61M25/09
• 代理公司: 廈門南強(qiáng)之路專利事務(wù)所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應(yīng)森

1.一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于設(shè)有機(jī)身、導(dǎo)管驅(qū)動及藥物注射聯(lián)動模塊、導(dǎo)絲驅(qū)動及導(dǎo)絲取出聯(lián)動模塊；

所述導(dǎo)管驅(qū)動及藥物注射聯(lián)動模塊由導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置、導(dǎo)管旋擰裝置、藥物注射裝置組成，所述導(dǎo)管驅(qū)動及藥物注射聯(lián)動模塊各組成部分可進(jìn)行協(xié)同運(yùn)動，用于實(shí)現(xiàn)任意時(shí)刻、位置的藥物注射；

所述導(dǎo)絲驅(qū)動及導(dǎo)絲取出聯(lián)動模塊由導(dǎo)絲進(jìn)給驅(qū)動裝置、導(dǎo)絲旋擰裝置和導(dǎo)絲取出裝置組成，所述導(dǎo)絲驅(qū)動及導(dǎo)絲取出聯(lián)動模塊用于實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)絲的驅(qū)動以及導(dǎo)絲的撤出，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)后續(xù)的藥物注射過程；

所述機(jī)身上設(shè)有高精度絲杠導(dǎo)軌，以及兩個(gè)相互平行的定向?qū)к墸鰧?dǎo)絲進(jìn)給驅(qū)動裝置、導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置設(shè)于絲杠導(dǎo)軌上，所述藥物注射裝置、導(dǎo)絲旋擰裝置和導(dǎo)管旋擰裝置分別安裝于定向?qū)к壣希蛊湓谝粭l直線上運(yùn)動；定向?qū)к壍膬啥嗽O(shè)有可拆卸式固定塊；

所述導(dǎo)絲取出裝置、導(dǎo)絲旋擰裝置、藥物注射裝置、導(dǎo)管旋擰裝置、定向?qū)к墶⒖刹鹦妒焦潭▔K構(gòu)成可拆卸組件；

所述導(dǎo)管驅(qū)動及藥物注射聯(lián)動模塊用于實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)管的驅(qū)動，將導(dǎo)管送入指定位置后，實(shí)現(xiàn)對患者的自動藥物注射；所述導(dǎo)絲驅(qū)動及導(dǎo)絲取出聯(lián)動模塊用于同時(shí)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲的進(jìn)給運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動以及導(dǎo)絲的回撤運(yùn)動；所述可拆卸組件可整體從機(jī)身上拆卸，便于后續(xù)的組件更換，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人循環(huán)使用。

2.如權(quán)利要求1所述一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于所述導(dǎo)絲進(jìn)給驅(qū)動裝置、導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置內(nèi)部均設(shè)有齒輪驅(qū)動裝置，所述齒輪驅(qū)動裝置用于驅(qū)動導(dǎo)絲旋擰裝置、導(dǎo)管旋擰裝置，使得被夾持的導(dǎo)絲、導(dǎo)管得以周向旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于所述導(dǎo)管旋擰裝置內(nèi)部設(shè)有開合式導(dǎo)管夾緊件，用于夾緊導(dǎo)管端部，所述導(dǎo)管旋擰裝置外部設(shè)有外周齒輪，所述外周齒輪通過齒輪系與錐齒輪軸相連，用于為導(dǎo)管的軸向旋轉(zhuǎn)傳遞動力，所述導(dǎo)管旋擰裝置端部設(shè)有磁吸式Y(jié)型閥夾緊件，用于將Y型閥固定，使得導(dǎo)管的軸向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動與藥物注射裝置注射接口的平移運(yùn)動之間不產(chǎn)生運(yùn)動干涉；

所述導(dǎo)管旋擰裝置由機(jī)身上的導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置提供動力，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置一端連接在機(jī)身高精度絲杠導(dǎo)軌上，用于實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲旋擰裝置的直線進(jìn)給運(yùn)動，所述導(dǎo)管旋擰裝置與所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置相互獨(dú)立，使得導(dǎo)管旋擰裝置實(shí)現(xiàn)整體可拆卸，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置另一端與機(jī)身上定向?qū)к夁B接，用于實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管旋擰裝置平穩(wěn)傳動。

4.如權(quán)利要求1所述一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置內(nèi)部設(shè)有齒輪驅(qū)動件，所述齒輪驅(qū)動件由步進(jìn)電機(jī)提供動力，用于驅(qū)動錐齒輪軸軸向轉(zhuǎn)動，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置與導(dǎo)管旋擰裝置通過錐齒輪軸相連，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置與導(dǎo)管旋擰裝置分別設(shè)于相互平行的導(dǎo)軌上，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置由機(jī)身內(nèi)部精密絲杠驅(qū)動，使得導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置直線運(yùn)動，所述導(dǎo)管進(jìn)給驅(qū)動裝置的直線運(yùn)動帶動導(dǎo)管旋擰裝置同向運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管的進(jìn)給。

5.如權(quán)利要求1所述一種肝臟腫瘤栓塞介入手術(shù)機(jī)器人，其特征在于所述藥物注射裝置包括注射器驅(qū)動裝置和注射器固定架；

所述注射器驅(qū)動裝置由微型精密電機(jī)驅(qū)動，所述微型精密電機(jī)可帶動微型精密絲杠軸向平移，進(jìn)而推動注射器尾部，以實(shí)現(xiàn)藥物注射；

所述注射器固定架，可以固定多支注射器，所述注射器固定架內(nèi)部設(shè)有藥物注射管道，所述注射器驅(qū)動裝置推動注射器尾部，使得注射器內(nèi)的藥物注入管道，所述藥物注射管道與Y型閥的注射端相連，使得藥物注射管道內(nèi)的藥物注射進(jìn)入導(dǎo)管；

所述藥物注射裝置與藥物流通管道相連用于連接所述藥物注射裝置內(nèi)部的注射針頭，以實(shí)現(xiàn)手術(shù)過程中的不同種藥物注射，藥物注射裝置在第1定向?qū)к壣峡梢灾本€滑動，所述藥物注射裝置的一側(cè)通過連接件與導(dǎo)管旋擰裝置相連，用于實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管旋擰裝置與藥物注射裝置之間的同步運(yùn)動，使得任意位置、時(shí)刻的不同種藥物注射得以實(shí)現(xiàn)；

所述藥物注射裝置包括齒輪螺紋旋進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述藥物注射裝置固定在注射盒內(nèi)，所述齒輪螺紋旋進(jìn)機(jī)構(gòu)可推動注射器尾部沿直線運(yùn)動。