[實用新型]行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220291233.1
• 申請日: 2021-01-27
• 公開（公告）號: CN217623834U
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小泉英知;志村浩;山科亮太;北原拓;岡本寬
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社理光
• 主分類號: B62D55/30
• 分類號: B62D55/30;B62D55/12;B62D55/065;B25J5/00;B60K7/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 張全信

本實用新型涉及行走裝置。一種行走裝置，其包括：履帶；驅(qū)動輪，其對所述履帶施加驅(qū)動力；至少兩個轉(zhuǎn)輪，其被配置在所述驅(qū)動輪的下方；履帶式行走體，在所述驅(qū)動輪和所述轉(zhuǎn)輪上掛繞所述履帶，以及支撐至少兩個所述履帶式行走體的主體，其特征在于，所述主體包括對所述行走裝置的處理或動作供給必要的電力的電池，所述電池的重心位置低于所述驅(qū)動輪的驅(qū)動軸。

本申請為分案申請，原申請的申請日為2021年01月27日、申請?zhí)枮椤?02120223079.X”、發(fā)明名稱為“履帶式行走體及行走裝置”。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及行走裝置。

背景技術(shù)

近年來，在各種使用環(huán)境和用途中，運用了移動型的機器人(行走裝置)用來進行以往由人工進行的作業(yè)的支援以及人不能應(yīng)對的環(huán)境下的作業(yè)。在這種行走裝置中，為了能夠應(yīng)對在惡劣的路面環(huán)境或有限的空間下的行走，還要求行走機構(gòu)具有較高的機動性和可靠性。

另外，為了提高行走時的穩(wěn)定性，已知有具備履帶式(Crawler)的行走體的行走裝置。例如，在專利文獻1中公開的內(nèi)容是，為了以穩(wěn)定的姿勢來行走，使用了通過內(nèi)置有輪轂電動機的啟動輪和兩個轉(zhuǎn)輪形成的三角形的履帶式行走單元。

但是，在以往的履帶式的行走體中，存在的問題是沒有考慮到為了提高行走時的穩(wěn)定性而對履帶施加張力的張緊器的設(shè)置位置。

【專利文獻1】(日本)特開2017-218105號公報

實用新型內(nèi)容

為了解決上述問題，本實用新型第1方面提供一種行走裝置，其包括：履帶；驅(qū)動輪，其對所述履帶施加驅(qū)動力；至少兩個轉(zhuǎn)輪，其被配置在所述驅(qū)動輪的下方；履帶式行走體，在所述驅(qū)動輪和所述轉(zhuǎn)輪上掛繞所述履帶，以及支撐至少兩個所述履帶式行走體的主體，其特征在于，所述主體包括對所述行走裝置的處理或動作供給必要的電力的電池，所述電池的重心位置低于所述驅(qū)動輪的驅(qū)動軸。

本實用新型還提供一種履帶式行走體，其包括：履帶；對所述履帶施加驅(qū)動力的驅(qū)動輪；被配置在所述驅(qū)動輪的下方的至少兩個轉(zhuǎn)輪；以及與所述驅(qū)動輪的驅(qū)動軸連接并通過將所述驅(qū)動輪按壓到所述履帶上來對該履帶施加張力的張緊器，所述履帶式行走體在所述驅(qū)動輪和所述轉(zhuǎn)輪之間掛繞所述履帶。

根據(jù)本實用新型獲得的效果是能夠提供提高行走裝置行走時的穩(wěn)定性的履帶式行走體。

附圖說明

圖1(A)～圖1(C)所示是實施方式所涉及的行走裝置的外觀的一個例示圖。

圖2所示是實施方式所涉及的行走裝置的硬件構(gòu)成的一個例示圖。

圖3所示是實施方式所涉及的行走裝置的構(gòu)成的一個例示圖。

圖4所示是實施方式所涉及的行走裝置的構(gòu)成的一個例示圖。

圖5(A)、圖5(B)所示是實施方式所涉及的履帶式行走體所具有的張緊器的構(gòu)成的一個例示圖。

圖6所示是實施方式所涉及的張緊器的詳細(xì)構(gòu)成例的立體圖。

圖7所示是用于說明實施方式所涉及的張緊器的狀態(tài)變化的說明圖。

圖8所示是具有實施方式所涉及的張緊器的履帶式行走體的特征的說明圖。

圖9所示是實施方式所涉及的惰輪及連桿的構(gòu)成的一個例示圖。

圖10(A)～圖10(C)所示是實施方式所涉及的的惰輪的構(gòu)成的一個例示圖。

圖11所示是實施方式所涉及的履帶式行走體的履帶脫輪防止構(gòu)成的說明圖。

圖12所示是不具備惰輪的履帶式行走體的構(gòu)成的一個例示圖。

圖13所示是具有實施方式所涉及的惰輪的履帶式行走體的特征的說明圖。