[實用新型]一種精平機器人

有效

• 申請號: 202220215892.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN217501091U
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 劉紫敬;王鋒利
• 申請（專利權）人: 湖南固工機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/10
• 分類號: E04G21/10;B08B1/00
• 代理公司: 長沙中科啟明知識產權代理事務所(普通合伙) 43226
• 代理人: 譚勇

1.一種精平機器人，其特征在于：包括機架主體(1)；

和分別由控制系統進行控制的

行走模塊(5)，所述行走模塊(5)與機架主體連接，用于帶動所述精平機器人在混凝土初凝及初凝后時段的地面上行走作業，所述機架主體相對于行走模塊固定；

精平執行模塊(3)，所述精平執行模塊(3)用于對凸起的混凝土地面進行等標高刮平和/或抹平；

精平高度姿態調整模塊(2)，所述高度姿態精平高度姿態調整模塊安裝于機架主體上方，用于對所述精平執行模塊的高度和姿態進行調節；

支撐轉向機構(4)，所述支撐轉向機構安裝于機架主體下方，用于對機架主體上的行走模塊、精平高度姿態調整模塊、精平執行模塊進行轉向調節。

2.根據權利要求1所述的精平機器人，其特征在于：所述精平執行模塊(3)包括設于滾筒機架(31)的整平電機(32)、一端與所述整平電機連接的轉軸(33)、與轉軸另一端連接的設有刮板(34)和推料板(35)的滾筒(36)，所述刮板與推料板相對運動，還包括分別固定于滾筒兩端的轉盤(37)和固定于滾筒機架的凸輪槽(38)，所述轉盤通過軸承(39)與凸輪槽連接，所述轉盤、凸輪槽、滾筒同軸心設置、且穿過轉軸連接，所述凸輪槽內設有至少一個可沿凸輪槽滾動的滾輪(310)，每一所述滾輪連接至一推料軸(311)一端，所述推料軸另一端穿過轉盤通孔連接至滾筒上的推料板。

3.根據權利要求1所述的精平機器人，其特征在于：所述精平高度姿態調整模塊(2)包括高度控制組件和設于機架主體(29)上的執行調節組件，所述高度控制組件包括激光發射端、激光接收端(21)和傾角傳感器(22)，所述執行調節組件包括連接板(23)和設于連接板兩端的兩組調整機構，所述激光接收端和傾角傳感器安裝于所述連接板，所述激光接收端用于接收激光發射端的激光信號，所述精平高度姿態調整模塊根據所述激光接收端的激光信號和傾角傳感器的角度信號對所述連接板進行上下運動以實現精平高度和姿態調整。

4.根據權利要求3所述的精平機器人，其特征在于：每一所述調整機構包括驅動電機(24)、曲柄滑塊機構、平行四邊形連桿機構和轉接板(25)，所述驅動電機通過曲柄滑塊機構和平行四邊形連桿機構帶動與轉接板連接的連接板上下運動。

5.根據權利要求4所述的精平機器人，其特征在于：所述曲柄滑塊機構包括一端與所述驅動電機連接的第一調整連桿(26)，第一調整連桿另一端鉸接至第二調整連桿(27)，還包括設于車架上的滑軌(28)和設于滑軌上的曲柄滑塊安裝座(210)，所述第二調整連桿中部與曲柄滑塊安裝座鉸接。

6.根據權利要求5所述的精平機器人，其特征在于：所述平行四邊形連桿機構包括一端與曲柄滑塊安裝座鉸接的第三調整連桿(211)，第三調整連桿另一端鉸接至轉接板，所述第二調整連桿遠離第一調整連桿一端鉸接至所述轉接板，所述第二調整連桿與第三調整連桿平行設置，所述第二調整連桿、曲柄滑塊安裝座、第三調整連桿、轉接板構成平行四邊形連桿機構。

7.根據權利要求1所述的精平機器人，其特征在于：所述支撐轉向機構包括與機架主體連接的安裝板(42)，所述安裝板(42)的底部設置有回轉軸承(43)，所述安裝板(42)的頂部固定安裝有第二驅動電機(47)，所述第二驅動電機(47)的輸出軸貫穿安裝板(42)固定安裝有齒輪(48)，所述回轉軸承的下方設置有支撐板(49)，所述支撐板(49)上安裝有第一驅動電機(41)，所述第一驅動電機(41)的輸出軸上安裝有伸縮驅動轉盤(415)，所述支撐板(49)的下方設置有支撐腿組件(413)，所述支撐腿組件(413)的底部設置有支撐圓盤(411)。