[實(shí)用新型]一種精平機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220215892.7
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN217501091U
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉紫敬;王鋒利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南固工機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04G21/10
• 分類號(hào): E04G21/10;B08B1/00
• 代理公司: 長(zhǎng)沙中科啟明知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43226
• 代理人: 譚勇

本實(shí)用新型公開了一種精平機(jī)器人，包括機(jī)架主體；和分別由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的行走模塊，所述行走模塊與機(jī)架主體連接，所述機(jī)身主體相對(duì)于行走模塊固定；精平執(zhí)行模塊，所述精平執(zhí)行模塊用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平和/或抹平；精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊，所述高度姿態(tài)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊安裝于機(jī)架主體上方，用于對(duì)所述精平執(zhí)行模塊的高度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)；支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)架主體下方，用于對(duì)機(jī)架主體上的行走模塊、精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊、精平執(zhí)行模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。本實(shí)用新型可時(shí)刻保持設(shè)置的高度，保證樓面平整度，提高建筑施工的自動(dòng)化，提高施工工作效率，降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度以及降低對(duì)員工技術(shù)的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及建筑自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精平機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)高速發(fā)展，我國(guó)在建筑領(lǐng)域取得較大成就。但在建筑施工時(shí)仍需要大量工人，自動(dòng)化程度低導(dǎo)致施工效率低，尤其隨著時(shí)間推移人口逐漸老齡化，用工難、用工荒等問題日益明顯，所以提高建筑施工的自動(dòng)化程度顯得十分重要。

目前，混凝土地面施工流程通常是在混凝土澆筑過程中及初凝后對(duì)地面平整度及水平度進(jìn)行調(diào)整，最后達(dá)到地面平整的工藝要求。該種施工方式大多由人工手動(dòng)完成。另外市場(chǎng)上也出現(xiàn)整平機(jī)器人，該種機(jī)器人大都采體積較大，機(jī)器放在初凝的混凝土地面時(shí)會(huì)對(duì)地面造成破壞，另外結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，如在機(jī)器的運(yùn)輸、機(jī)器快速拆裝、可維修性方面較差，無形中增加施工前準(zhǔn)備時(shí)間或故障維修時(shí)間，從而導(dǎo)致工作效率低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種精平機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案是：一種精平機(jī)器人，包括機(jī)架主體；

和分別由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的

行走模塊，所述行走模塊與機(jī)架主體連接，用于帶動(dòng)所述精平機(jī)器人在混凝土初凝及初凝后時(shí)段的地面上行走作業(yè)，所述機(jī)架主體相對(duì)于行走模塊固定；

精平執(zhí)行模塊，所述精平執(zhí)行模塊用于對(duì)凸起的混凝土地面進(jìn)行等標(biāo)高刮平和/或抹平；

精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊，所述高度姿態(tài)精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊安裝于機(jī)架主體上方，用于對(duì)所述精平執(zhí)行模塊的高度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)；

支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述支撐轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)架主體下方，用于對(duì)機(jī)架主體上的行走模塊、精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊、精平執(zhí)行模塊進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選，所述精平執(zhí)行模塊包括設(shè)于滾筒機(jī)架的整平電機(jī)、一端與所述整平電機(jī)連接的轉(zhuǎn)軸、與轉(zhuǎn)軸另一端連接的設(shè)有刮板和推料板的滾筒，所述刮板與推料板相對(duì)運(yùn)動(dòng)，還包括分別固定于滾筒兩端的轉(zhuǎn)盤和固定于滾筒機(jī)架的凸輪槽，所述轉(zhuǎn)盤通過軸承與凸輪槽連接，所述轉(zhuǎn)盤、凸輪槽、滾筒同軸心設(shè)置、且穿過轉(zhuǎn)軸連接，所述凸輪槽內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)可沿凸輪槽滾動(dòng)的滾輪，每一所述滾輪連接至一推料軸一端，所述推料軸另一端穿過所述轉(zhuǎn)盤通孔連接至滾筒上的推料板，所述整平電機(jī)通過轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾筒圓周旋轉(zhuǎn)，使刮板對(duì)地面實(shí)現(xiàn)刮平，且滾筒上的轉(zhuǎn)盤實(shí)現(xiàn)同步圓周運(yùn)動(dòng)，從而使刮板上的推料板在凸輪槽的路徑下相對(duì)于刮板產(chǎn)生上下運(yùn)動(dòng)，即可推掉刮平后的殘留混凝土。

作為優(yōu)選，所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊包括高度控制組件和設(shè)于機(jī)架主體上的執(zhí)行調(diào)節(jié)組件，所述高度控制組件包括激光發(fā)射端、激光接收端和傾角傳感器，所述執(zhí)行調(diào)節(jié)組件包括連接板和設(shè)于連接板兩端的兩組調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述激光接收端和傾角傳感器安裝于所述連接板，所述激光接收端用于接收激光發(fā)射端的激光信號(hào)，所述精平高度姿態(tài)調(diào)整模塊根據(jù)所述激光接收端的激光信號(hào)和傾角傳感器的角度信號(hào)對(duì)所述連接板進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)精平高度和姿態(tài)調(diào)整。

作為優(yōu)選，每一所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)接板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)與轉(zhuǎn)接板連接的連接板上下運(yùn)動(dòng)。