[實用新型]用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置

有效

• 申請號: 202220209053.4
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN217394983U
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 龐建;王立寧
• 申請（專利權）人: 蘇州威森特醫療機器人有限公司;龐建
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06;B25J11/00;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置，固定立柱和活動立柱，固定立柱和活動立柱的中部分別帶有內腔，活動立柱的一端插接在固定立柱內；固定立柱的內腔與活動立柱的內腔之間固定設置有能夠驅動活動立柱沿著固定立柱的內腔運動的驅動裝置；固定立柱的內腔與活動立柱的內腔之間固定設置有能夠對活動立柱提供用于抵消其重力所形成的運動阻力的緩沖機構。本實用新型所公開的用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置，解決了現有大負載垂直軸驅動裝置的主驅動難以選型和承受大負載降低主驅動壽命的問題。

技術領域

本實用新型屬于手術機器人系統領域，尤其涉及一種用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置。

背景技術

在機器人系統中，需要使用垂直負載裝置對器械、平臺進行沿垂直軸方向的一定行程的位置移動，負載不同額定載重的器械、平臺，對應選配不同的主驅動，如專利CN2020101113430中所公開的縱向負載機構。

現有垂直重負載運動，在選擇主驅動裝置時，因缺少平衡裝置，所有負載力和活動立柱重量全部由主驅動支撐，主驅動選型較大，不利于垂直軸的小型化集成，且主驅動裝置長時間承受大負載作用對壽命有很大影響。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置。

為實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置，包括固定立柱和活動立柱，固定立柱和活動立柱的中部分別帶有內腔，活動立柱的一端插接在固定立柱內；

固定立柱的內腔與活動立柱的內腔之間固定設置有能夠驅動活動立柱沿著固定立柱的內腔長度方向運動的驅動裝置；

固定立柱的內腔與活動立柱的內腔之間固定設置有緩沖機構。

優選的，活動立柱與固定立柱之間設置有用于約束活動立柱運動方向的導向機構。

優選的，驅動裝置為電缸，電缸缸體固定設置于固定立柱的底部位置，電缸主桿的前端伸入活動立柱的內腔內并與活動立柱固定連接。

優選的，緩沖機構包括氣彈簧，所述氣彈簧的一端固定設置于固定立柱的底部位置，所述氣彈簧的另一端固定設置在活動立柱的內腔內。

優選的，導向機構包括滑軌副，滑軌副包括滑動導軌和導軌滑塊。

優選的，本實用新型還包括底座，所述底座固定設置于固定立柱的底部位置，底座包括安裝室，固定立柱的內腔與安裝室相連通；

緩沖機構中的氣彈簧的一端自固定立柱的內腔伸入安裝室并固定在安裝室內；

安裝室內固定設置有固定板，驅動裝置中的電缸缸體與固定板相固定。

優選的，活動立柱的頂部與需要抬升的器械相固定。

優選的，活動立柱的內腔固定設置有支撐軸，電缸主桿前端固定設置有軸端連接件，所述軸端連接件與支撐軸相連。

優選的，氣彈簧的彈力大于活動立柱頂部的負載的重量+活動立柱的重量之和，氣彈簧的彈力小于活動立柱頂部的負載的重量+活動立柱的重量+驅動裝置的額定驅動力之和。

優選的，支撐軸貫穿于活動立柱兩個側壁，支撐軸穿過電缸主桿上的軸端連接件。

本實用新型所公開的用于垂直軸的重負載平衡驅動裝置，解決了現有大負載垂直軸驅動裝置的主驅動難以選型和承受大負載降低主驅動壽命的問題。

采用氣彈簧裝置來抵消部分重負載對主驅動裝置的影響，從而一定程度保護主驅動，提高了主驅動裝置壽命。并且避免了復雜的配重結構、利于小型化集成。

附圖說明

附圖1是本實用新型的結構示意圖；