[實用新型]用于血管介入手術(shù)機器人的導(dǎo)絲遞送裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220179071.2
• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN217244785U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王楊;唐偉;趙春瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 微亞醫(yī)療科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/32;A61M25/09
• 代理公司: 北京恒都律師事務(wù)所 11395
• 代理人: 王景剛;李向東

本實用新型公開了一種用于血管介入手術(shù)機器人的導(dǎo)絲遞送裝置，包括：底盤；導(dǎo)絲盤，包括卷軸并可轉(zhuǎn)動地裝在底盤上，導(dǎo)絲盤中心形成有連接孔用于與導(dǎo)絲盤自轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接；導(dǎo)絲，導(dǎo)絲纏繞在卷軸上，其末端通過導(dǎo)絲端部固定裝置固定在導(dǎo)絲盤上；導(dǎo)絲靠壓裝置，用以沿徑向靠壓導(dǎo)絲來防止導(dǎo)絲松繞；導(dǎo)絲遞送裝置設(shè)置有導(dǎo)絲通道，導(dǎo)絲的自由端經(jīng)由導(dǎo)絲通道伸出導(dǎo)絲遞送裝置；組裝狀態(tài)下，導(dǎo)絲盤的連接孔與導(dǎo)絲盤自轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接，導(dǎo)絲盤在導(dǎo)絲盤自轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的驅(qū)動下相對于底盤旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)絲盤沿一個方向旋轉(zhuǎn)時，導(dǎo)絲從卷軸松繞并經(jīng)由所述導(dǎo)絲通道向前遞送；導(dǎo)絲盤沿另一個方向旋轉(zhuǎn)時，導(dǎo)絲收繞于卷軸并經(jīng)由導(dǎo)絲通道回撤。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于血管介入手術(shù)機器人的實現(xiàn)導(dǎo)絲遞送的導(dǎo)絲遞送裝置。

背景技術(shù)

微創(chuàng)血管介入手術(shù)是心腦血管疾病診斷、治療的基本手段，目前實施的多數(shù)血管病變診斷、血管重建手術(shù)都需借助這項技術(shù)。導(dǎo)絲的操作是微創(chuàng)血管介入手術(shù)的核心內(nèi)容之一，決定著手術(shù)質(zhì)量的好壞。目前，介入醫(yī)生借助數(shù)字剪影血管造影成像技術(shù)(DSA)手動完成導(dǎo)絲在病人血管內(nèi)的定位操作。使用機器人裝置進行導(dǎo)絲的定位操作，有利于提高定位操作精度與穩(wěn)定度，將醫(yī)護人員從輻射中解放出來，避免醫(yī)護人員因穿著厚重鉛衣而帶來的附加傷害，避免醫(yī)護人員因疲倦而造成術(shù)中操作不可靠的情況，改善傳統(tǒng)介入手術(shù)極度依賴醫(yī)生個人經(jīng)驗的情況，降低介入手術(shù)的學習曲線，為血管介入手術(shù)提供更精確的操作。

醫(yī)用導(dǎo)管為空腔管狀結(jié)構(gòu)，內(nèi)部的空腔用作造影劑注射通道或醫(yī)療器械輸送通道。由于導(dǎo)管硬度較強不便于完成血管的選擇，因此采用柔順性較強的實心導(dǎo)絲引導(dǎo)導(dǎo)管進入靶定血管。手術(shù)過程中，醫(yī)生在股動脈或橈動脈進行血管穿刺并留置血管鞘，作為導(dǎo)管進入血管的入口。導(dǎo)管經(jīng)血管鞘進入患者體內(nèi)的血管，導(dǎo)絲從導(dǎo)管內(nèi)部的通道進入血管。通常由介入醫(yī)生與其副手兩人四手完成對導(dǎo)絲前進與后撤以及旋轉(zhuǎn)的控制。

在利用機器人輔助血管介入手術(shù)時，利用機器人實現(xiàn)導(dǎo)絲前進與后撤以及導(dǎo)絲的旋轉(zhuǎn)是最為核心的功能之一。要實現(xiàn)對導(dǎo)絲的運動控制，首先須實現(xiàn)導(dǎo)絲的無損夾持。由于導(dǎo)絲表面具有超滑泥鰍涂層，傳統(tǒng)的夾持方法易出現(xiàn)夾持不緊或夾持過緊而損壞導(dǎo)絲表面涂層的情況。而導(dǎo)絲轉(zhuǎn)動不能受夾持裝置的干擾，因此導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)裝置必須與夾持裝置一體化。同時，導(dǎo)絲會直接進入患者體內(nèi)，對無菌條件有較高的要求。

根據(jù)導(dǎo)絲輸送驅(qū)動力來源的不同，目前國內(nèi)外導(dǎo)絲夾持器方案可分為兩類：摩擦輪夾持與直推式輸送方案。摩擦輪夾持是指利用一對或多對摩擦輪通過擠壓夾持導(dǎo)絲，在主動輪的帶動下，導(dǎo)絲可實現(xiàn)前進或后撤運動。該種情況下，導(dǎo)絲的旋轉(zhuǎn)需要兩個摩擦輪在垂直于導(dǎo)絲軸向方向上進行反方向運動以搓動導(dǎo)絲。另外一種方式是采用直推式輸送方案，導(dǎo)絲的輸送由專門的驅(qū)動機構(gòu)帶動夾持導(dǎo)絲的裝置線性運動來實現(xiàn)。導(dǎo)絲夾持裝置只需要實現(xiàn)導(dǎo)絲夾持即可，更多地需要考慮導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)的實現(xiàn)。傳統(tǒng)方式是為夾持裝置增設(shè)額外驅(qū)動裝置，帶動導(dǎo)絲夾持裝置從而導(dǎo)絲轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)導(dǎo)絲的小角度旋轉(zhuǎn)，效率較低。

實用新型內(nèi)容

傳統(tǒng)血管介入手術(shù)機器人的導(dǎo)絲遞送存在以下幾個方面的問題：由于導(dǎo)絲表面具有超滑泥鰍涂層，當遇到阻力時，導(dǎo)絲容易滑動，導(dǎo)致導(dǎo)絲遞送精度降低；導(dǎo)絲遞送裝置遞送效果不穩(wěn)定；而且無菌環(huán)境實現(xiàn)不徹底。

本實用新型旨在克服傳統(tǒng)技術(shù)存在的上述缺陷，其目的是提供一種導(dǎo)絲遞送裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)絲的精確與可靠遞送，不會對導(dǎo)絲造成任何損傷；而且，該裝置與機器人本體采用分離式結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)術(shù)中無菌環(huán)境隔離。

根據(jù)本實用新型，提供了一種用于血管介入手術(shù)機器人的導(dǎo)絲遞送裝置，所述導(dǎo)絲遞送裝置包括：

底盤；

導(dǎo)絲盤，所述導(dǎo)絲盤包括卷軸并可轉(zhuǎn)動地裝設(shè)在所述底盤上，所述導(dǎo)絲盤中心形成有連接孔，該連接孔用于與驅(qū)動所述導(dǎo)絲盤自轉(zhuǎn)的導(dǎo)絲盤自轉(zhuǎn)驅(qū)動軸連接；

導(dǎo)絲，所述導(dǎo)絲纏繞在所述卷軸上，其末端通過導(dǎo)絲端部固定裝置固定在所述導(dǎo)絲盤上；以及