[實用新型]一種六推式管道巡檢智能機器人

有效

• 申請號: 202220159023.7
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN217272822U
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 王振先;尚偉燕;程鴻;蔡賢杰;蔣京峰;陳勁松;鄧永馳
• 申請（專利權）人: 寧波工程學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B63C11/52;B08B9/049;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260
• 代理人: 石來杰

本實用新型所公開的一種六推式管道巡檢智能機器人，包括制內箱，控制內箱外殼設置為六棱柱狀的殼體，且控制內箱外部設置有六個推進器，控制內箱的外壁邊緣設置有安裝架，安裝架底部設置有清理組件，清理組件包括安裝板，安裝板底部設置有彈性安裝組件，且安裝板通過彈性安裝組件安裝有清理環，清理環的空間結構呈C型，且清理環開口處配合于管道，安裝板兩側設置定位口，定位口中設置定位組件，定位組件包括固定部，固定部安裝于安裝架上，且固定部底部兩側對稱地設置有一對緊固腿。本實用新型提出的巡檢機器人能夠滿足不同環境要求，設置的清理取樣功能可對管道上方的異物進行清理取樣。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種六推式管道巡檢智能機器人。

背景技術

國外對管道機器人的研究起步較早，進入20世紀90年代，國內也開始了對管道機器人的研究，目前已基本達到了實際應用的水平。近年隨著國家海洋開發力度的不斷增加，海洋資源迅速走進大眾視野，作為經濟安全的管道運輸成為海洋能源運輸的首選。但是由于水下情況復雜，水質情況的差異，管道的腐蝕、破碎、老化等問題日益嚴重，而且大多數情況下，考慮到人身安全，工作人員是不能直接接觸運輸管道的，這就給管道定期檢查帶來了困擾。為了代替人完成危險、繁雜、低效的檢查任務，設計一款管道巡檢智能機器人尤為重要。

現有的管道巡檢機器人可以自主完成水下管道循跡前進，但是現有的機器人很難在水底的管道外壁上檢測異物、清理異物取樣，因而實際上僅進行巡查是遠遠不夠的，在功能上仍然需要進一步進行強化，如增設清理、取樣的功能。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述技術的不足而設計的一種六推式管道巡檢智能機器人。

本實用新型所設計的一種六推式管道巡檢智能機器人，包括控制內箱，控制內箱外殼設置為六棱柱狀的殼體，且控制內箱外部設置有六個推進器，控制內箱的外壁邊緣設置有安裝架，安裝架底部設置有清理組件，清理組件包括安裝板，安裝板底部設置有彈性安裝組件，且安裝板通過彈性安裝組件安裝有清理環，清理環的空間結構呈C型，且清理環開口處配合于管道，安裝板兩側設置定位口，定位口中設置定位組件，定位組件包括固定部，固定部安裝于安裝架上，且固定部底部兩側對稱地設置有一對緊固腿，一對緊固腿之間設置滑動設置有支撐塊，且支撐塊上設有驅動件，驅動件作用支撐塊向下鎖緊于安裝板的定位口。

進一步的，所述彈性安裝組件包括清理環頂部活動安裝的橡膠柱，橡膠柱外部設置有彈簧，清理環頂部外壁固定安裝有擋板，彈簧上下兩端分別固定于安裝板的底部和擋板的頂部。

進一步的，所述清理環的頂部設置有錐形圓頂，且錐形圓頂頂部貼合于橡膠柱的外壁。

進一步的，橡膠柱的頂部外側設置有多層吸附網。

進一步的，所述緊固腿包括斜面卡塊，斜面卡塊安裝后限位于安裝板的底部。

進一步的，還包括檢測件，檢測件包括檢測鏡頭和檢測探照燈。

進一步的，所述驅動件設置為電伸縮桿。

進一步的，所述控制內箱頂部還設置有警報箱和紅外傳感器。