[實用新型]一種仿生蜘蛛腿結構

有效

• 申請號: 202220119315.8
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN216508693U
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 曹哲燦;仲志丹;王會良;黃昊;郭一琦;鄭一昌;胡家昊;葉蘊娟
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;F16F15/08
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王陶瓊

本實用新型提供一種仿生蜘蛛腿結構，包括驅動組件和蜘蛛腿，所述驅動組件與蜘蛛腿轉動連接，驅動組件驅動蜘蛛腿在豎直面進行轉動；所述蜘蛛腿包括兩個蜘蛛腿側板，所述蜘蛛腿側板之間底部水平設有大卡件；所述大卡件底部設有緩震部件。本實用新型能夠在仿生蜘蛛使用過程中進行減震，進而保護仿生蜘蛛整體，提升使用壽命。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人領域，尤其涉及一種仿生蜘蛛腿結構。

背景技術

仿生蜘蛛是對蜘蛛形狀、運動原理和行為方式進行模仿的新型機器人，代替人類到達一些人類無法到達的地點和可能會威脅人類生命的特殊場所，比如地震災區；并且能夠代替人類進行應對礦井事故、考古探測、山洞探險、管道搶修和維和。目前常見的仿生蜘蛛一般通過履帶或輪式進行移動行走，但是這些結構比較適合較為平坦的路面，不能適應極端條件，例如碎石區、灌木草叢區。且沒有考慮到使用過程中的減震，極易損傷仿生蜘蛛，使用壽命較短。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種仿生蜘蛛腿結構，能夠在仿生蜘蛛使用過程中進行減震，進而保護仿生蜘蛛整體，提升使用壽命。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種仿生蜘蛛腿結構，包括驅動組件和蜘蛛腿，所述驅動組件與蜘蛛腿轉動連接，驅動組件驅動蜘蛛腿在豎直面進行轉動；所述蜘蛛腿包括兩個蜘蛛腿側板，所述蜘蛛腿側板之間底部水平設有大卡件；所述大卡件底部設有緩震部件。

優選的，所述緩震部件包括設于大卡件正下方的簧片，所述大卡件為類“n”型，所述大卡件的兩個端面通過小卡件與簧片相連，所述大卡件中央底部通過彈簧與簧片頂部相連，所述簧片底部設有蜘蛛腳。

優選的，所述蜘蛛腳為膠制觸頭。

優選的，所述驅動組件包括第一舵機、第二舵機和舵機連接片，第一舵機的尾端和第二舵機的尾端通過舵機連接片固定連接，第二舵機的首端與兩個蜘蛛腿側板的中部連接。

優選的，所述蜘蛛腿側板之間水平均勻設有多個六邊形立柱。

根據上述技術方案，本實用新型的有益效果是：

本仿生蜘蛛腿結構增設三級減震結構，極大地提升了仿生蜘蛛腿的減震效果，并且增強了蜘蛛腿的防滑性能，進而保護仿生蜘蛛整體，提升使用壽命。并且由于減震效果的提升，同步提升了仿生蜘蛛在極端條件下的適應能力以及穩定性。

附圖說明

圖1為本實用新型的爆炸圖；

圖2為本實用新型的使用狀態圖；

圖3為本實用新型緩震部件的爆炸圖。

圖中標記：1、膠制觸頭，2、簧片，3、小卡件，4、彈簧，5、大卡件，6、六邊形立柱，7、蜘蛛腿側板，8、聯軸器，9、第二舵機，10、舵機連接片，11、第一舵機。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。

本說明書附圖所繪示的結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，故不具技術上的實質意義，任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整，在不影響本實用新型所能產生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本實用新型所揭示的技術內容能涵蓋的范圍內。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述和簡化操作，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制，其相對關系的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本實用新型可實施的范疇。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

實施例1