[實用新型]一種圓木斷料轉運機械手

有效

• 申請號: 202220102557.6
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN216760177U
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 張賢才;伍發平;嚴杰;楊飛龍
• 申請（專利權）人: 湖北華亞蜂具木業有限公司
• 主分類號: B27C5/00
• 分類號: B27C5/00;B25J9/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 武漢經世知識產權代理事務所(普通合伙) 42254
• 代理人: 邱雨家

本實用新型涉及機械手技術領域，公開了一種圓木斷料轉運機械手，其特征在于：包括機架、驅動氣缸、同步架、機械爪，所述驅動氣缸固定連接在所述機架上，所述同步架固定連接在所述驅動氣缸的活塞端，所述機械爪設置在所述同步架下方，所述機械爪上方連接有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上側與所述同步架固定連接，所述機械爪包括爪齒、固定桿、活動桿，所述固定桿的上端轉動連接在所述機架上，所述固定桿的下端與所述爪齒相鉸接，所述活動桿上端與所述旋轉氣缸固定連接，所述活動桿另一端穿過所述固定桿與所述爪齒相鉸接。該機械手既能夠實現長圓柱木的轉運，也能夠實現不規則塊狀物的夾取，具有使用范圍廣，實用性高的效果。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，特別涉及一種圓木斷料轉運機械手。

背景技術

在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

授權公告號為CN207465221U的中國實用新型專利公開了一種用于圓木旋切機的上料機械手臂，面的弧形內槽，手爪與爪槽內部滑動連接，爪槽內部裝有氣泵；工作時，手爪收縮在爪槽內部；通過PLC信號控制機械手臂帶動爪部機構，從而沿正確方向將半圓形爪槽扣到圓木上；進一步的氣缸充氣，把手爪彈出，整個爪部機構包住圓木；緊固爪是一種優化夾取的裝置，它可以在上述夾取動作完成時，通過氣缸充氣彈出，彈出的圓弧面擠壓在圓木上起到緊固的作用，防止圓木側滑；由于旋木機是從上方進料，且進料口較窄不易操作，用這種爪槽-手爪夾取方法可以節省夾取空間，也可以在上料時更靠近進料口，增強準確度和安全性: 整套夾取動作完成后，通過PLC電信號控制機械手臂移動，帶動圓木對準進料口；上述動作完成后，爪槽內部氣缸吸氣，手爪和緊固爪收縮，圓木自由落體進入進料口。該裝置雖然能夠實現圓木的夾取，但是該裝置實用范圍窄，并且只能夠適用于長圓木的夾取，并不適用于其他形狀的物質的夾取，機械爪角度無法調節，使用局限性大。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種圓木斷料轉運機械手，既能夠實現長圓柱木的轉運，也能夠實現不規則塊狀物的夾取，具有使用范圍廣，實用性高的效果。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種圓木斷料轉運機械手，其特征在于：包括機架、驅動氣缸、同步架、機械爪，所述驅動氣缸固定連接在所述機架上，所述同步架固定連接在所述驅動氣缸的活塞端，所述機械爪設置在所述同步架下方，所述機械爪上方連接有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上側與所述同步架固定連接，所述機械爪包括爪齒、固定桿、活動桿，所述固定桿的上端轉動連接在所述機架上，所述固定桿的下端與所述爪齒相鉸接，所述活動桿上端與所述旋轉氣缸固定連接，所述活動桿另一端穿過所述固定桿與所述爪齒相鉸接。

通過采用上述技術方案，既能夠實現長圓柱木的轉運，也能夠實現不規則塊狀物的夾取，此夾手使用范圍廣，實用性高。

本實用新型的進一步設置為：所述機架上設置有轉動孔，所述轉動孔靠近所述活動桿的內壁設置有轉動卡槽，所述固定桿的包括轉動塊和固定設置在所述轉動塊下方的鉸接塊，所述轉動塊的外側設置有卡條，所述卡條卡接在所述卡槽內，所述鉸接塊的下方與所述爪齒上端相鉸接。

通過采用上述技術方案，在活動桿轉動過程中，能夠帶動轉動塊一起轉動，從而帶動下方的爪齒轉動到指定角度，在活動塊向下運動時，轉動塊由于與轉動孔的內壁卡接，使固定桿與機架固定，只有活動塊能夠向下運動，從而實現了爪齒的夾緊與松開。

本實用新型的進一步設置為：所述機械爪設置為三個。

通過采用上述技術方案，三個機械爪便能夠實現物體的夾取，結構簡單。

本實用新型的進一步設置為：三個所述機械爪中有兩個機械爪的上方設置有旋轉氣缸。