[實用新型]一種增加機械手多方向運動執行端設備

有效

• 申請號: 202220088166.3
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN216759901U
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 候康
• 申請（專利權）人: 蘇州精爪機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州尚為知識產權代理事務所(普通合伙) 32483
• 代理人: 陳鋼

本實用新型涉及一種增加機械手多方向運動執行端設備，包括中軸線垂直設置的第一軸及第二軸，第一驅動件及第二驅動件，以及潤滑機構；所述第一驅動件與第一軸傳動連接，驅動第一軸轉動，并帶動第二軸沿第一軸的中軸線轉動；所述第二驅動件與第二軸傳動連接，驅動第二軸沿自身中軸線轉動；本發明主要針對注塑末端的機械手取件問題進行設計，增加機械手的模內動作方向，改變現有機械手單一的動作方式，代替人工，減少安全風險，提高企業效率；驅動方式簡單，整體結構設計簡單且緊湊，通過第一驅動件和第二驅動件的驅動，即能實現第二軸沿兩個軸線方向的轉動，角度變化范圍廣，進而實現與固定板連接的部件執行動作更靈活。

技術領域

本實用新型涉及自動化設備技術領域，特別涉及一種增加機械手多方向運動執行端設備。

背景技術

在注塑行業，自動化設備被更多、更廣泛的應用，其中注塑末端產品流轉也被作為成型業的重要組成部分，尤其是在標準機械手成型之后，對于機械手多種運動方式更是倍加依賴；但是目前注塑末端的標準機械手運動方向單一，對于一些模內多次多角度運動無能為力，因此本實用新型研制了一種增加機械手多方向運動執行端設備，以解決現有技術中存在的問題，經檢索，未發現與本實用新型相同或相似的技術方案。

實用新型內容

本實用新型目的是：提供一種增加機械手多方向運動執行端設備，以解決現有技術中注塑末端的標準機械手運動方向單一，對于一些模內多次多角度運動無能為力的問題。

本實用新型的技術方案是：一種增加機械手多方向運動執行端設備，包括中軸線垂直設置的第一軸及第二軸，第一驅動件及第二驅動件，以及潤滑機構；所述第一驅動件與第一軸傳動連接，驅動第一軸轉動，并帶動第二軸沿第一軸的中軸線轉動；所述第二驅動件與第二軸傳動連接，驅動第二軸沿自身中軸線轉動；所述潤滑機構設置于第一軸內，用以潤滑第二驅動件末端。

優選的，所述第一軸呈中空狀，外側壁具有法蘭盤；所述第二軸包括內軸及外軸，所述外軸與法蘭盤固定連接，所述內軸通過軸承與外軸連接，端部延伸至第一軸內部；所述第一驅動件末端與第一軸端部固定連接，所述第二驅動件末端設置于第一軸內，并與內軸連接。

優選的，所述第一驅動件包括第一伺服電機、第一同步輪、第一同步帶及減速機，所述第一伺服電機和減速機分別與兩個第一同步輪連接，所述減速機的傳動端與第一軸端部固定連接；所述第二驅動件包括第二伺服電機、第二同步輪、第二同步帶、傳動軸，錐齒輪A及錐齒輪B；所述第二伺服電機和傳動軸分別與兩個第二同步輪連接，且所述傳動軸與第一軸同軸設置，端部延伸至第一軸內部；所述錐齒輪A和錐齒輪B分別與傳動軸及內軸固定連接，并相嚙合。

優選的，所述傳動軸外側套設有固定安裝的套軸，且傳動軸與套軸內壁之間采用軸承連接；所述第一軸遠離減速機的一端呈開口狀，插設在套軸外側，并與套軸外壁之間采用軸承連接。

優選的，所述潤滑機構包括轉軸，以及安裝于轉軸端部的錐齒輪C；所述轉軸通過軸承與第一軸外壁連接，并向第一軸內部延伸；所述錐齒輪C固定于轉軸內側端部，并與錐齒輪A嚙合，內部具有油槽，所述油槽向部分齒頂面處延伸。

優選的，連通有油槽的所述錐齒輪C的單齒中，具有內凹形成的嵌槽及油腔，所述嵌槽內嵌套配合有毛氈，所述油腔與油槽連通。

優選的，所述毛氈均布于錐齒輪C上，設定相鄰兩個毛氈之間的齒數為m，設定錐齒輪A的齒數為n，則m與n之間的關系需滿足：m+1不能被n整除。

優選的，所述毛氈端面凸出錐齒輪C的齒頂面。

優選的，所述第一驅動件及第二驅動件均安裝在骨架上，并分設在骨架不同側；所述第一伺服電機與第二伺服電機均朝向骨架內部安裝，并錯位放置。

與現有技術相比，本實用新型的優點是：