[實用新型]一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202220088166.3
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN216759901U
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設計）人: 候康
• 申請（專利權）人: 蘇州精爪機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州尚為知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32483
• 代理人: 陳鋼

1.一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：包括中軸線垂直設置的第一軸及第二軸，第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件，以及潤滑機構；所述第一驅(qū)動件與第一軸傳動連接，驅(qū)動第一軸轉(zhuǎn)動，并帶動第二軸沿第一軸的中軸線轉(zhuǎn)動；所述第二驅(qū)動件與第二軸傳動連接，驅(qū)動第二軸沿自身中軸線轉(zhuǎn)動；所述潤滑機構設置于第一軸內(nèi)，用以潤滑第二驅(qū)動件末端。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述第一軸呈中空狀，外側壁具有法蘭盤；所述第二軸包括內(nèi)軸及外軸，所述外軸與法蘭盤固定連接，所述內(nèi)軸通過軸承與外軸連接，端部延伸至第一軸內(nèi)部；所述第一驅(qū)動件末端與第一軸端部固定連接，所述第二驅(qū)動件末端設置于第一軸內(nèi)，并與內(nèi)軸連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述第一驅(qū)動件包括第一伺服電機、第一同步輪、第一同步帶及減速機，所述第一伺服電機和減速機分別與兩個第一同步輪連接，所述減速機的傳動端與第一軸端部固定連接；所述第二驅(qū)動件包括第二伺服電機、第二同步輪、第二同步帶、傳動軸，錐齒輪A及錐齒輪B；所述第二伺服電機和傳動軸分別與兩個第二同步輪連接，且所述傳動軸與第一軸同軸設置，端部延伸至第一軸內(nèi)部；所述錐齒輪A和錐齒輪B分別與傳動軸及內(nèi)軸固定連接，并相嚙合。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述傳動軸外側套設有固定安裝的套軸，且傳動軸與套軸內(nèi)壁之間采用軸承連接；所述第一軸遠離減速機的一端呈開口狀，插設在套軸外側，并與套軸外壁之間采用軸承連接。

5.根據(jù)權利要求3所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述潤滑機構包括轉(zhuǎn)軸，以及安裝于轉(zhuǎn)軸端部的錐齒輪C；所述轉(zhuǎn)軸通過軸承與第一軸外壁連接，并向第一軸內(nèi)部延伸；所述錐齒輪C固定于轉(zhuǎn)軸內(nèi)側端部，并與錐齒輪A嚙合，內(nèi)部具有油槽，所述油槽向部分齒頂面處延伸。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：連通有油槽的所述錐齒輪C的單齒中，具有內(nèi)凹形成的嵌槽及油腔，所述嵌槽內(nèi)嵌套配合有毛氈，所述油腔與油槽連通。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述毛氈均布于錐齒輪C上，設定相鄰兩個毛氈之間的齒數(shù)為m，設定錐齒輪A的齒數(shù)為n，則m與n之間的關系需滿足：m+1不能被n整除。

8.根據(jù)權利要求6所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述毛氈端面凸出錐齒輪C的齒頂面。

9.根據(jù)權利要求3～8任一項所述的一種增加機械手多方向運動執(zhí)行端設備，其特征在于：所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件均安裝在骨架上，并分設在骨架不同側；所述第一伺服電機與第二伺服電機均朝向骨架內(nèi)部安裝，并錯位放置。