[實用新型]維修機器人

有效

• 申請號: 202220069645.0
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN217080698U
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 行九暉;馬果;徐建軍;王珂;陳灼寧;張帥;張玉霞;劉源;李鵬;趙子光;范藝博;胡星
• 申請（專利權）人: 中廣核臺山川島風力發電有限公司;中集海洋工程有限公司;中廣核風電有限公司
• 主分類號: F03D80/50
• 分類號: F03D80/50;B62D57/024
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 鐘永翠

本實用新型公開一種維修機器人，其中，維修機器人包括攀爬主體、維修機構、牽引繩以及張力控制機構，所述攀爬主體可于所述風機塔筒外壁移動；所述維修機構可拆卸連接于所述攀爬主體；所述牽引繩的一端與所述攀爬主體連接；所述張力控制機構設于所述風機塔筒的塔頂，所述張力控制機構與所述攀爬主體電性連接，所述張力控制機構與所述牽引繩的另一端連接，所述張力控制機構用于智能控制所述牽引繩的張力。本實用新型技術方案旨在可以解決傳統人工補漆作業高風險、高成本以及低效率等痛點，并且通過自動化智能作業代替人工作業，更加安全、環保、經濟、高效，具有重要工程意義與經濟價值。

技術領域

本實用新型涉及風機塔筒維修設備技術領域，特別涉及一種維修機器人。

背景技術

無論陸上風電還是海上風電都會因設備銹蝕導致風機發電效率下滑，甚至釀成嚴重的事故。而風機塔筒銹蝕是導致風機倒塌事故發生的元兇之一。目前的風機塔筒的防腐蝕設計主要是靠涂層進行防腐，通過選用耐蝕等級更高的涂層體系達到多年免維護，實際運行仍舊發生的大量腐蝕失效問題。海上及沿海風電場，受高濕熱、高鹽度的苛刻腐蝕環境，腐蝕失效頻繁發生。

而現階段風機塔筒維修工作仍然采用傳統的人工作業方式，采用人工高空維修的方式，人工搭乘吊籃、吊板、或者用安全繩的方式進行維修。這些方式存在工作效率低、勞動強度大、施工周期長、成本高、安全風險高的問題，尤其是對工人安全存在很大的隱患。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種維修機器人，旨在可以解決傳統人工補漆作業高風險、高成本以及低效率等痛點，并且通過自動化智能作業代替人工作業，更加安全、環保、經濟、高效，具有重要工程意義與經濟價值。

為實現上述目的，本實用新型提出的維修機器人，用于對風機塔筒外壁進行維修，維修機器人包括：

攀爬主體，所述攀爬主體可于所述風機塔筒外壁移動；

維修機構，所述維修機構可拆卸連接于所述攀爬主體；

牽引繩，所述牽引繩的一端與所述攀爬主體連接；以及

張力控制機構，所述張力控制機構設于所述風機塔筒的塔頂，所述張力控制機構與所述攀爬主體電性連接，所述張力控制機構與所述牽引繩的另一端連接，所述張力控制機構用于智能控制所述牽引繩的張力。

在本申請的一實施例中，所述攀爬主體包括：

車體，所述車體可于所述風機塔筒外壁上移動，所述維修機構可拆卸連接于所述車體，所述牽引繩與車體連接；

控制器，所述控制器設于所述車體，以用于控制所述車體的運動狀態；以及

磁性件，所述磁性件連接于所述車體，以用于與所述風機塔筒外壁磁性吸附。

在本申請的一實施例中，所述車體包括：

底盤，所述維修結構和所述控制器均連接所述底盤，所述磁性件連接于所述底盤朝向所述風機塔筒外壁的一側，并與所述風機塔筒外壁間隙設置；

多個車輪，多個所述車輪沿所述底盤周向設置，以用于與所述風機塔筒外壁抵接；以及

防墜吊環，所述防墜吊環連接于所述底盤，所述牽引繩背離所述張力控制機構的一端可纏繞固定于所述防墜吊環。

在本申請的一實施例中，所述車輪為麥克納姆輪。

在本申請的一實施例中，所述車體還包括握持提手，所述握持提手連接于所述底盤背離所述風機塔筒外壁的表面。

在本申請的一實施例中，所述攀爬主體還包括接觸傳感器，所述接觸傳感器設于所述底盤并與所述控制器電性連接，所述接觸傳感器以用于檢測所述底盤與所述風機塔筒外壁之間的距離，并反饋所述控制器調整所述磁性件對所述風機塔筒外壁的磁吸力。