[實用新型]一種家居服務機器人物體抓取機構

有效

• 申請號: 202220038699.0
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN217195414U
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 郭彤穎;薛亞棟;張輝
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 武漢菲翔知識產權代理有限公司 42284
• 代理人: 梁燕飛

本實用新型公開了一種家居服務機器人物體抓取機構，涉及機器人抓取技術領域。一種家居服務機器人物體抓取機構，包括安裝板和套筒，還包括調節機構和轉動機構，所述安裝板的底部表面安裝有套筒，所述套筒的外表面設置有調節機構，所述套筒的內部安裝有轉動機構，所述調節機構包括氣缸、移動板、第一連接桿、內環、限位桿、第二連接桿、外環和支撐桿，所述安裝板的頂部表面安裝有氣缸，所述氣缸的輸出端且位于套筒的內壁安裝有移動板。本實用新型提供一種家居服務機器人物體抓取機構，解決了常用的家居服務機器人的抓取機構在使用時夾取的物體大小有限，且難以根據不同的情況調整夾取姿勢，導致夾取不穩的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人抓取技術領域，尤其涉及一種家居服務機器人物體抓取機構。

背景技術

家居服務機器人是一種新出現的機器人。預計5-10年內，人類將真正進入智能家居時代，屆時家居服務機器人將成為家庭中的一員，其多種多樣的實用功能，為家居生活帶來的便利將超過目前所有家庭內的電子產品功能的總和，它將是超級管家，管理家用電器、銀行賬戶與股票。它還將是高級保姆，根據主人的實時生理數據安排飲食、居室溫濕度、空氣成分。它還兼任家庭醫生、保安、廚師、按摩師、采購員等多種角色。

常用的家居服務機器人的抓取機構在使用時夾取的物體大小有限，且難以根據不同的情況調整夾取姿勢，導致夾取不穩，實用性不高。

實用新型內容

本實用新型提供一種家居服務機器人物體抓取機構，解決了常用的家居服務機器人的抓取機構在使用時夾取的物體大小有限，且難以根據不同的情況調整夾取姿勢，導致夾取不穩，實用性不高的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供的一種家居服務機器人物體抓取機構，包括安裝板和套筒，還包括調節機構和轉動機構，所述安裝板的底部表面安裝有套筒，所述套筒的外表面設置有調節機構，所述套筒的內部安裝有轉動機構。

優選的，所述調節機構包括氣缸、移動板、第一連接桿、內環、限位桿、第二連接桿、外環和支撐桿；

所述安裝板的頂部表面安裝有氣缸，所述氣缸的輸出端且位于套筒的內壁安裝有移動板，所述移動板的四周表面對稱安裝有多組第一連接桿，所述移動板與內環之間通過第一連接桿連接，內環的內壁對稱安裝有多組限位桿，所述內環的外表面對稱安裝有多組第二連接桿，所述第二連接桿的另一端可轉動安裝有外環，所述外環的外表面對稱設置有兩組支撐桿。

優選的，所述第一連接桿的一端對稱安裝在移動板的四周表面，另一端貫穿套筒并延伸至內環的內壁。

優選的，所述套筒的表面開設有與第一連接桿相適配的矩形活動通槽，套筒的表面開設有多組與限位桿相適配的矩形長條槽，外環的內側表面開設有與第二連接桿相適配的環形槽。

優選的，所述轉動機構包括固定板、旋轉電機、連接架、圓桿和夾臂，所述套筒內壁的底部安裝有固定板，所述固定板的底部表面安裝有旋轉電機，所述旋轉電機的動力輸出端安裝有連接架，所述連接架的內部對稱安裝有兩組圓桿，所述夾臂設置有兩組，且分別可轉動安裝在兩組圓桿的表面。

優選的，所述固定板通過螺釘安裝在套筒內壁的底部，且旋轉電機的動力輸出端安裝有傳動桿，連接架安裝在傳動桿的底端。

優選的，兩組所述夾臂的表面與外環的表面均安裝有鉸接件，且支撐桿的兩端均通過鉸接件分別與外環和夾臂連接。

與相關技術相比較，本實用新型具有如下有益效果：

1.本實用新型提供一種家居服務機器人物體抓取機構，通過設置的調節機構，在使用時能夠通過氣缸帶動移動板在套筒的內部移動，再由第一連接桿帶動內環和外環進行高度調節，在進行高度調節的過程中通過支撐桿帶動夾臂進行張開和閉合，使得機器人在使用時能夠根據不同物體的大小進行調節，調節完成后再由氣缸帶動夾臂將物體夾持穩固，從而大大提高了機器人的使用范圍。