[發明專利]一種小型無人除膠車的自動作業方法

在審

• 申請號: 202211737649.2
• 申請日: 2022-12-31
• 公開（公告）號: CN116200990A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 劉龍;蘇紅;馮兵;劉靖靖;李彤
• 申請（專利權）人: 中國航天汽車有限責任公司
• 主分類號: E01C23/085
• 分類號: E01C23/085;G06M1/08
• 代理公司: 北京艾緯鉑知識產權代理有限公司 16101
• 代理人: 梁倩

1.一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，小型無人除膠車識別待除膠痕，根據待除膠痕在跑道上的位置，在跑道上劃分矩形的外圍區域，使待除膠痕全部位于外圍區域內；

步驟二，對外圍區域進行粗劃分，粗劃分方式為，在外圍區域內劃分出多個矩形除膠區域，多個矩形除膠區域將膠痕全覆蓋，每兩個相鄰的矩形除膠區域有部分區域重合；

步驟三，對矩形除膠區域進行細劃分，即將每一個矩形除膠區域都劃分成網格區域，網格的尺寸為小型無人除膠車停止一次能夠清理的尺寸；

步驟四，小型無人除膠車依次對矩形除膠區域進行除膠，在每個矩形除膠區域內，依次按照網格呈全螺旋往返狀路徑進行除膠工作。

2.如權利要求1所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，首次除膠時，將小型無人除膠車行駛至矩形除膠區域的四個角點中的任意一個角點，停止后在小型無人除膠車的底層軟件界面進行零點標定，底層軟件記憶零點的絕對坐標作為標志點；

在小型無人除膠車除膠過程中，小型無人除膠車的智能探測系統持續探測前方矩形除膠區域的最近坐標和標志位位置，根據前方矩形除膠區域的最近坐標和標志位位置判斷小型無人除膠車是否位于矩形外圍區域，若不在矩形外圍區域內，小型無人除膠車移動回標志位，重新調整姿態出發；若在矩形外圍區域內且偏離原清理路徑，小型無人除膠車進行自動糾偏返回清理路徑中繼續清理。

3.如權利要求2所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，所述步驟一中矩形的外圍區域的兩條側邊均平行于跑道的長度方向。

4.如權利要求1-3任意一項所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，令跑道的寬度為X方向，長度為Y方向，每個矩形除膠區域均為X方向長度為30m，Y方向長度為50m的矩形區域，且相鄰的兩個矩形除膠區域的Y向有2m的重合。

5.如權利要求4所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，所述網格的尺寸為0.85m×0.5m。

6.如權利要求5所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，每個所述矩形除膠區域的X方向長度和Y方向長度均可標定。

7.如權利要求6所述一種小型無人除膠車的自動作業方法，其特征在于，小型無人除膠車的計數方式為滾動計數，小型無人除膠車在寬度方向的滾動計數上限為200，小型無人除膠車沿寬度方向每清除一個網格區域，計數加1；

小型無人除膠車在長度方向的滾動計數上限為72，小型無人除膠車沿長度方向每清潔一個網格區域，計數加1，當增加到72后，重新從1開始進行計數。