[發(fā)明專利]一種小型無人除膠車的自動作業(yè)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211737649.2
• 申請日: 2022-12-31
• 公開（公告）號: CN116200990A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉龍;蘇紅;馮兵;劉靖靖;李彤
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航天汽車有限責任公司
• 主分類號: E01C23/085
• 分類號: E01C23/085;G06M1/08
• 代理公司: 北京艾緯鉑知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16101
• 代理人: 梁倩

本發(fā)明公開了一種小型無人除膠車的自動作業(yè)方法，首先識別膠痕，劃分矩形的外圍區(qū)域；然后對外圍區(qū)域進行粗劃分成矩形除膠區(qū)域，再對矩形除膠區(qū)域進行細劃分成網(wǎng)格區(qū)域，最后，小型無人除膠車依次對矩形除膠區(qū)域進行除膠，在每個矩形除膠區(qū)域內(nèi)，依次按照網(wǎng)格呈全螺旋往返狀路徑進行除膠工作；本發(fā)明在少耗能的情況下，能夠?qū)δz痕區(qū)域完全覆蓋進行除膠，節(jié)省人力，提高作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無人作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種小型無人除膠車的自動作業(yè)方法。

背景技術(shù)

飛機在機場高速著陸時，飛機輪胎與跑道表面摩擦產(chǎn)生高溫，使輪胎橡膠瞬間溶化形成橡膠粘污物并附著在跑道表面的紋理中，形成膠痕；隨著摩擦次數(shù)的增加和時間的推移會使跑道表面的膠層不斷加厚，造成道面的摩擦系數(shù)降低，影響飛機的制動性，特別是在道面為濕潤狀態(tài)下，跑道摩擦力明顯降低，影響飛機著陸的安全性，所以需要對跑道進行除膠，以避免事故的發(fā)生。

但是目前機場除膠設(shè)備均為超大型設(shè)備，且需要人工操作除膠，尚未實現(xiàn)機場除膠的自動化作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種小型無人除膠車的自動作業(yè)方法，在少耗能的情況下，能夠?qū)δz痕區(qū)域完全覆蓋進行除膠，節(jié)省人力，提高作業(yè)效率。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種小型無人除膠車的自動作業(yè)方法，包括以下步驟：

步驟一，小型無人除膠車識別待除膠痕，根據(jù)待除膠痕在跑道上的位置，在跑道上劃分矩形的外圍區(qū)域，使待除膠痕全部位于外圍區(qū)域內(nèi)；

步驟二，對外圍區(qū)域進行粗劃分，粗劃分方式為，在外圍區(qū)域內(nèi)劃分出多個矩形除膠區(qū)域，多個矩形除膠區(qū)域?qū)⒛z痕全覆蓋，每兩個相鄰的矩形除膠區(qū)域有部分區(qū)域重合；

步驟三，對矩形除膠區(qū)域進行細劃分，即將每一個矩形除膠區(qū)域都劃分成網(wǎng)格區(qū)域，網(wǎng)格的尺寸為小型無人除膠車停止一次能夠清理的尺寸；

步驟四，小型無人除膠車依次對矩形除膠區(qū)域進行除膠，在每個矩形除膠區(qū)域內(nèi)，依次按照網(wǎng)格呈全螺旋往返狀路徑進行除膠工作。

進一步的，首次除膠時，將小型無人除膠車行駛至矩形除膠區(qū)域的四個角點中的任意一個角點，停止后在小型無人除膠車的底層軟件界面進行零點標定，底層軟件記憶零點的絕對坐標作為標志點；

在小型無人除膠車除膠過程中，小型無人除膠車的智能探測系統(tǒng)持續(xù)探測前方矩形除膠區(qū)域的最近坐標和標志位位置，根據(jù)前方矩形除膠區(qū)域的最近坐標和標志位位置判斷小型無人除膠車是否位于矩形外圍區(qū)域，若不在矩形外圍區(qū)域內(nèi)，小型無人除膠車移動回標志位，重新調(diào)整姿態(tài)出發(fā)；若在矩形外圍區(qū)域內(nèi)且偏離原清理路徑，小型無人除膠車進行自動糾偏返回清理路徑中繼續(xù)清理。

進一步的，所述步驟一中矩形的外圍區(qū)域的兩條側(cè)邊均平行于跑道的長度方向。

進一步的，令跑道的寬度為X方向，長度為Y方向，每個矩形除膠區(qū)域均為X方向長度為30m，Y方向長度為50m的矩形區(qū)域，且相鄰的兩個矩形除膠區(qū)域的Y向有2m的重合。

進一步的，所述網(wǎng)格的尺寸為0.85m×0.5m。

進一步的，每個所述矩形除膠區(qū)域的X方向長度和Y方向長度均可標定。

進一步的，小型無人除膠車的計數(shù)方式為滾動計數(shù)，小型無人除膠車在寬度方向的滾動計數(shù)上限為200，小型無人除膠車沿寬度方向每清除一個網(wǎng)格區(qū)域，計數(shù)加1；

小型無人除膠車在長度方向的滾動計數(shù)上限為72，小型無人除膠車沿長度方向每清潔一個網(wǎng)格區(qū)域，計數(shù)加1，當增加到72后，重新從1開始進行計數(shù)。

有益效果：