[發(fā)明專利]碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方法

在審

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• 申請日: 2022-12-31
• 公開（公告）號: CN116040335A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉龍龍;閆吉祥;孫紅金;王好軍;劉光進;呂曉鵬;辛福鼎;宋培近;周華智;劉洪亮;宋平;鄭曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 安丘博陽機械制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G67/04;B65G43/00;B65G43/08;B65G69/22
• 代理公司: 山東華君知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37300
• 代理人: 程靜靜

本申請公開了碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，所述碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)包括CPU控制器，CPU控制器連接碼垛機械手、輸送線、裝車裝置主體、激光雷達系統(tǒng)、碼垛傳感器系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)和上位機，平臺控制系統(tǒng)安裝在裝車機后部的控制柜內(nèi)，由CPU控制器控制裝車機平臺實現(xiàn)前后，左右，上下，角度與車對接的控制作用，激光雷達系統(tǒng)安裝在龍門檔架上，碼垛傳感器系統(tǒng)安裝在輸送線上，碼垛傳感器系統(tǒng)是由酒桶檢測傳感器、酒桶定位傳感器、酒桶抓取傳感器、酒桶放開傳感器的組合，把信息傳遞給CPU控制器實現(xiàn)碼垛部分的精準控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及啤酒桶專用的碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，屬于機電控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前市場啤酒桶裝車大多數(shù)都是人工裝車，極少部分使用自動裝車設(shè)備，存在勞動強度大，速度慢，生產(chǎn)效率低的問題，且市場上現(xiàn)有的裝車控制系統(tǒng)操作繁瑣，設(shè)備對圓形物料自動抓取碼垛困難，自動識別對正復(fù)雜，碼垛推進困難，設(shè)備操作復(fù)雜，使用不簡便，與上游整體管理對接困難的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對以上不足，提供啤酒桶專用的碼垛裝車裝置的控制系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，可以實現(xiàn)車輛與裝車裝置的自動對接，可以根據(jù)車輛參數(shù)，自動設(shè)計碼垛的垛型，方便裝車，能夠更能適應(yīng)多種車型裝貨，以機器人實現(xiàn)自動碼垛流程省去人工搬運的勞動強度，能夠更好的銜接生產(chǎn)流水線，使生產(chǎn)達到連續(xù)高效生產(chǎn)，增加產(chǎn)能。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，所述碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)包括CPU控制器，CPU控制器連接碼垛機械手、輸送線、裝車裝置主體、激光雷達系統(tǒng)、碼垛傳感器系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)和上位機，平臺控制系統(tǒng)安裝在裝車機后部的控制柜內(nèi)，由CPU控制器控制裝車機平臺實現(xiàn)前后，左右，上下，角度與車對接的控制作用，激光雷達系統(tǒng)安裝在龍門檔架上，碼垛傳感器系統(tǒng)安裝在輸送線上，碼垛傳感器系統(tǒng)是由酒桶檢測傳感器、酒桶定位傳感器、酒桶抓取傳感器、酒桶放開傳感器的組合，把信息傳遞給CPU控制器實現(xiàn)碼垛部分的精準控制；

所述實現(xiàn)方法應(yīng)用于碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)中，實現(xiàn)方法包括裝車流程、車輛對接的運作流程和酒桶碼垛的運作流程。

進一步的，所述裝車流程包括以下步驟：

本設(shè)備的運作流程是以步驟S0001開始程序的；

步驟S0002，開始進行程序初始化；

步驟S0003，根據(jù)生產(chǎn)需要在上位機填入需要運作的參數(shù)，參數(shù)包括需要裝車的桶數(shù)以及車牌號；

步驟S0004，根據(jù)生產(chǎn)輸入訂單裝車數(shù)量，裝車車牌號參數(shù)自動調(diào)節(jié)裝車裝置推板寬度，由CPU控制器通過上位機輸入的參數(shù)進行計算，根據(jù)輸入車牌號調(diào)用車輛信息庫對應(yīng)的車輛長寬高信息，再在上位機上設(shè)計好車輛垛型數(shù)據(jù)，進而得出需要推板進行調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)，控制電機進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)過程中根據(jù)安裝在裝車機平臺兩側(cè)的測距傳感器數(shù)據(jù)比較生產(chǎn)參數(shù)所要調(diào)整的寬度，直至達到傳感器采集值與計算值一致，達到范圍后推板調(diào)節(jié)完成。

進一步的，所述裝車流程還包括以下步驟：

步驟S0005，由貨物輸送線來料后，用酒桶檢測傳感器判斷需要抓取的酒桶數(shù)量達到后，再由酒桶定位傳感器進行定位，根據(jù)酒桶定位傳感器的信號到達判斷定位完成，發(fā)送定位完成信號給機械手，機械手到達抓取位置后進行抓取，根據(jù)抓取到位傳感器信號判斷抓取完成；

根據(jù)生產(chǎn)參數(shù)，碼垛機械手自動把貨物碼放到裝車推板上，機器人根據(jù)所填入的參數(shù)獲得的裝車桶數(shù)以及垛型，把酒桶整齊的碼放到裝車裝置推板上，根據(jù)酒桶放開傳感器信號判斷碼放完成；

根據(jù)機械手自動程序再次判斷是否整車碼垛完成，如果是否，則再次進入碼垛流程，如果判斷結(jié)果是，則機械手發(fā)出整車碼垛信號給CPU控制器；