[發(fā)明專利]碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請日: 2022-12-31
• 公開（公告）號: CN116040335A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉龍龍;閆吉祥;孫紅金;王好軍;劉光進(jìn);呂曉鵬;辛福鼎;宋培近;周華智;劉洪亮;宋平;鄭曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 安丘博陽機(jī)械制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G67/04;B65G43/00;B65G43/08;B65G69/22
• 代理公司: 山東華君知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37300
• 代理人: 程靜靜

1.碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)包括CPU控制器，CPU控制器連接碼垛機(jī)械手、輸送線、裝車裝置主體、激光雷達(dá)系統(tǒng)、碼垛傳感器系統(tǒng)、平臺控制系統(tǒng)和上位機(jī)，平臺控制系統(tǒng)安裝在裝車機(jī)后部的控制柜內(nèi)，由CPU控制器控制裝車機(jī)平臺實(shí)現(xiàn)前后，左右，上下，角度與車對接的控制作用，激光雷達(dá)系統(tǒng)安裝在龍門檔架上，碼垛傳感器系統(tǒng)安裝在輸送線上，碼垛傳感器系統(tǒng)是由酒桶檢測傳感器、酒桶定位傳感器、酒桶抓取傳感器、酒桶放開傳感器的組合，把信息傳遞給CPU控制器實(shí)現(xiàn)碼垛部分的精準(zhǔn)控制；

所述實(shí)現(xiàn)方法應(yīng)用于碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)方法包括裝車流程、車輛對接的運(yùn)作流程和酒桶碼垛的運(yùn)作流程。

2.如權(quán)利要求1所述的碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述裝車流程包括以下步驟：

本設(shè)備的運(yùn)作流程是以步驟S0001開始程序的；

步驟S0002，開始進(jìn)行程序初始化；

步驟S0003，根據(jù)生產(chǎn)需要在上位機(jī)填入需要運(yùn)作的參數(shù)，參數(shù)包括需要裝車的桶數(shù)以及車牌號；

步驟S0004，根據(jù)生產(chǎn)輸入訂單裝車數(shù)量，裝車車牌號參數(shù)自動(dòng)調(diào)節(jié)裝車裝置推板寬度，由CPU控制器通過上位機(jī)輸入的參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)輸入車牌號調(diào)用車輛信息庫對應(yīng)的車輛長寬高信息，再在上位機(jī)上設(shè)計(jì)好車輛垛型數(shù)據(jù)，進(jìn)而得出需要推板進(jìn)行調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)，控制電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)過程中根據(jù)安裝在裝車機(jī)平臺兩側(cè)的測距傳感器數(shù)據(jù)比較生產(chǎn)參數(shù)所要調(diào)整的寬度，直至達(dá)到傳感器采集值與計(jì)算值一致，達(dá)到范圍后推板調(diào)節(jié)完成。

3.如權(quán)利要求1所述的碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述裝車流程還包括以下步驟：

步驟S0005，由貨物輸送線來料后，用酒桶檢測傳感器判斷需要抓取的酒桶數(shù)量達(dá)到后，再由酒桶定位傳感器進(jìn)行定位，根據(jù)酒桶定位傳感器的信號到達(dá)判斷定位完成，發(fā)送定位完成信號給機(jī)械手，機(jī)械手到達(dá)抓取位置后進(jìn)行抓取，根據(jù)抓取到位傳感器信號判斷抓取完成；

根據(jù)生產(chǎn)參數(shù)，碼垛機(jī)械手自動(dòng)把貨物碼放到裝車推板上，機(jī)器人根據(jù)所填入的參數(shù)獲得的裝車桶數(shù)以及垛型，把酒桶整齊的碼放到裝車裝置推板上，根據(jù)酒桶放開傳感器信號判斷碼放完成；

根據(jù)機(jī)械手自動(dòng)程序再次判斷是否整車碼垛完成，如果是否，則再次進(jìn)入碼垛流程，如果判斷結(jié)果是，則機(jī)械手發(fā)出整車碼垛信號給CPU控制器；

步驟S0006，等待機(jī)器人整車碼垛完成，機(jī)器人回歸原點(diǎn)等待，機(jī)器人碼垛完成后自動(dòng)回歸碼垛起始位置，等待下一次碼垛。

4.如權(quán)利要求1所述的碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述裝車流程還包括以下步驟：

步驟S0007，車輛就位后實(shí)行車輛與裝車裝置的自動(dòng)對接，車輛就位時(shí)根據(jù)安裝在裝車機(jī)平臺前端的減速傳感器信號使車輛減速實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的就位，等待安裝在裝車機(jī)平臺前端的車輛停止傳感器信號有效時(shí)，車輛停止，到達(dá)就位位置，車輛就位后，碼垛完成結(jié)束，裝車裝置會(huì)自動(dòng)根據(jù)激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)自動(dòng)對接車輛與裝車裝置；

步驟S0008，車輛對接完成后，裝車裝置將貨物推入車廂內(nèi)，車輛就位后，碼垛完成結(jié)束，裝車裝置會(huì)自動(dòng)把裝載貨物的裝車裝置推板推進(jìn)車箱內(nèi)，由推板執(zhí)行電機(jī)推動(dòng)載滿貨物的推板前進(jìn)，等安裝在推板前端以及推板前端兩側(cè)的到位傳感器有效后停止推進(jìn)。

5.如權(quán)利要求1所述的碼垛裝車裝置控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：所述裝車流程還包括以下步驟：步驟S0009，龍門擋架下降，龍門擋架從龍門架上方下落到安裝于龍門下端的極限位傳感器位置，即貨物阻擋的正確位置；

步驟S0010，龍門擋架伸出，阻擋住貨物，由CPU控制器通過上位機(jī)輸入的車牌號調(diào)用的車輛信息庫參數(shù)，以及設(shè)定的垛型參數(shù)計(jì)算出龍門擋架的伸出距離，龍門擋架的電機(jī)根據(jù)算出數(shù)據(jù)執(zhí)行，把貨物推動(dòng)到靠近車輛最前方，保持貨物在車內(nèi)狀態(tài)，等待裝車推板退回；

步驟S0011，裝車裝置的推板退回，CPU控制器接收到推板前端到位傳感器信號后控制推板電機(jī)反轉(zhuǎn)退回推板，把貨物留在車內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)裝車目的；

步驟S0012，整個(gè)裝車裝置平臺全部歸位，等待下一輪循環(huán)。