[發明專利]壓料處理方法、裝置及服務器

在審

• 申請號: 202211736035.2
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116228666A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 李輝;魏海永;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳莎;臧建明

1.一種壓料處理方法，其特征在于，包括：

在鋼板上提取待檢測范圍內的待檢測點云；其中，所述待檢測范圍包含壓料位置和所述壓料位置外圍的鋼板廢料，所述壓料位置為鋼板上分離制作工件的位置；

對所述待檢測點云進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云，并確定所述工件點云的工件面積；

確定所述工件點云的標準面積；

若確定所述工件點云的工件面積與所述標準面積之間的差值小于等于預設閾值，則確定壓料位置內的工件為未被壓狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述待檢測點云進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云，包括：

隨機確定所述待檢測點云中的任一點為起始點；

按照預設的聚類信息，由所述起始點開始，對所述待檢測點云進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云；其中，所述聚類信息用于指示聚類規則信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照預設的聚類信息，由所述起始點開始，對所述待檢測點云進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云，包括：

按照預設的第一聚類信息，由所述起始點開始，依次對所述待檢測點云中每一點的法向進行遍歷，確定所述待檢測點云中每一點的法向與所述鋼板所在平面之間的夾角；

根據預設的夾角閾值范圍，對所述夾角進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照預設的聚類信息，由所述起始點開始，對所述待檢測點云進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云，包括：

按照預設的第二聚類信息，以所述起始點開始，對所述待檢測點云中每一點的曲率進行遍歷，確定所述待檢測點云中每一點的曲率；

根據預設的曲率閾值范圍，對所述曲率進行聚類處理，得到所述壓料位置內的工件點云。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述工件點云的標準面積，包括：

基于預設的工件點云與工件輪廓模板點云之間的映射關系，確定與所述工件點云對應的目標工件輪廓模板點云；

基于預設的工件輪廓模板點云與標準面積之間的映射關系，確定與所述目標工件輪廓模板點云對應的標準面積。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述壓料位置內的工件點云以及所述目標工件輪廓模板點云，確定所述壓料位置內的工件的實際位置；

吸取所述實際位置處的工件。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述壓料位置內的工件點云以及所述目標工件輪廓模板點云，確定所述壓料位置內的工件的實際位置，包括：

將所述壓料位置內的工件點云與所述目標工件輪廓模板點云進行重合，確定所述壓料位置內的工件的實際位置。

8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定所述工件點云的工件面積與所述標準面積之間的差值大于預設閾值，則確定壓料位置內的工件為壓料狀態，并發出報警信號。

9.一種服務器，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1-6任一項所述的方法。