[發(fā)明專利]壓料處理方法、裝置及服務(wù)器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211736035.2
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116228666A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李輝;魏海永;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 梅卡曼德（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 吳莎;臧建明

本申請?zhí)峁┮环N壓料處理方法、裝置及服務(wù)器，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)，該方法包括：在鋼板上提取待檢測范圍內(nèi)的待檢測點(diǎn)云；待檢測范圍包含壓料位置和壓料位置外圍的鋼板廢料，壓料位置為鋼板上分離制作工件的位置。對待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云，并確定工件點(diǎn)云的工件面積。確定工件點(diǎn)云的標(biāo)準(zhǔn)面積。若確定工件點(diǎn)云的工件面積與標(biāo)準(zhǔn)面積之間的差值小于等于預(yù)設(shè)閾值，則確定壓料位置內(nèi)的工件為未被壓狀態(tài)。本申請的方法，可以準(zhǔn)確的確定工件是否被壓，以便后續(xù)吸取未被壓的工件，避免吸取到被壓工件導(dǎo)致吸取到鋼板，進(jìn)而使得鋼板中后續(xù)未吸取工件發(fā)生錯(cuò)位，解決了因吸取到鋼板導(dǎo)致鋼板中后續(xù)未吸取工件發(fā)生錯(cuò)位的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)，尤其涉及一種壓料處理方法、裝置及服務(wù)器。

背景技術(shù)

目前，在流水線中，需要吸取鋼板中制作好的工件。

現(xiàn)有技術(shù)中，直接吸取鋼板中依次排序的工件。

然而現(xiàn)有技術(shù)中，由于直接吸取鋼板中依次排序的工件，若是當(dāng)前工件被鋼板壓住，當(dāng)前工件為壓料狀態(tài)，則吸取當(dāng)前工件時(shí)會(huì)帶動(dòng)鋼板抬起，導(dǎo)致鋼板中后續(xù)未吸取的工件錯(cuò)位，進(jìn)而無法進(jìn)行吸取工件操作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N壓料處理方法、裝置及服務(wù)器，用以解決因吸取到鋼板導(dǎo)致鋼板中后續(xù)未吸取工件發(fā)生錯(cuò)位的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N壓料處理方法，包括：

在鋼板上提取待檢測范圍內(nèi)的待檢測點(diǎn)云；其中，所述待檢測范圍包含壓料位置和所述壓料位置外圍的鋼板廢料，所述壓料位置為鋼板上分離制作工件的位置；

對所述待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云，并確定所述工件點(diǎn)云的工件面積；

確定所述工件點(diǎn)云的標(biāo)準(zhǔn)面積；

若確定所述工件點(diǎn)云的工件面積與所述標(biāo)準(zhǔn)面積之間的差值小于等于預(yù)設(shè)閾值，則確定壓料位置內(nèi)的工件為未被壓狀態(tài)。

進(jìn)一步地，對所述待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云，包括：

隨機(jī)確定所述待檢測點(diǎn)云中的任一點(diǎn)為起始點(diǎn)；

按照預(yù)設(shè)的聚類信息，由所述起始點(diǎn)開始，對所述待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云；其中，所述聚類信息用于指示聚類規(guī)則信息。

進(jìn)一步地，所述按照預(yù)設(shè)的聚類信息，由所述起始點(diǎn)開始，對所述待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云，包括：

按照預(yù)設(shè)的第一聚類信息，由所述起始點(diǎn)開始，依次對所述待檢測點(diǎn)云中每一點(diǎn)的法向進(jìn)行遍歷，確定所述待檢測點(diǎn)云中每一點(diǎn)的法向與所述鋼板所在平面之間的夾角；

根據(jù)預(yù)設(shè)的夾角閾值范圍，對所述夾角進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云。

進(jìn)一步地，所述按照預(yù)設(shè)的聚類信息，由所述起始點(diǎn)開始，對所述待檢測點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云，包括：

按照預(yù)設(shè)的第二聚類信息，以所述起始點(diǎn)開始，對所述待檢測點(diǎn)云中每一點(diǎn)的曲率進(jìn)行遍歷，確定所述待檢測點(diǎn)云中每一點(diǎn)的曲率；

根據(jù)預(yù)設(shè)的曲率閾值范圍，對所述曲率進(jìn)行聚類處理，得到所述壓料位置內(nèi)的工件點(diǎn)云。

進(jìn)一步地，所述確定所述工件點(diǎn)云的標(biāo)準(zhǔn)面積，包括：

基于預(yù)設(shè)的工件點(diǎn)云與工件輪廓模板點(diǎn)云之間的映射關(guān)系，確定與所述工件點(diǎn)云對應(yīng)的目標(biāo)工件輪廓模板點(diǎn)云；

基于預(yù)設(shè)的工件輪廓模板點(diǎn)云與標(biāo)準(zhǔn)面積之間的映射關(guān)系，確定與所述目標(biāo)工件輪廓模板點(diǎn)云對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)面積。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：