[發明專利]移動底盤、機器人及倉儲系統

在審

• 申請號: 202211734823.8
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116040180A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 詹慶鑫;李匯祥
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/127;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 弋梅梅;黃健

1.一種機器人，其特征在于，包括移動底盤、立柱結構和貨叉裝置，所述立柱結構設置在所述移動底盤上，所述立柱結構包括兩個立柱組件，兩個所述立柱組件沿所述移動底盤的移動方向相對設置；

兩個所述立柱組件中一者朝向另一者的一側具有多個存儲貨位，各所述存儲貨位沿豎直方向依次間隔設置，所述貨叉裝置設置在兩個所述立柱組件中另一者朝向一者的一側上，所述貨叉裝置和各所述存儲貨位位于兩個所述立柱組件之間；

所述貨叉裝置沿豎直方向升降，以在各所述存儲貨位上取放物料箱，以及在所述移動底盤的移動方向的側方與所述貨叉裝置之間取放所述物料箱。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述貨叉裝置包括伸縮機構和取貨機構，所述伸縮機構與所述立柱組件連接，所述取貨機構設置在所述伸縮機構上，且沿所述伸縮機構的長度方向移動，所述取貨機構包括第一驅動組件和取貨單元，所述取貨單元具有兩個連接部，所述第一驅動組件與所述取貨單元連接并驅動所述取貨單元移動，以使所述連接部與所述物料箱可拆卸連接，兩個所述連接部位于所述第一驅動組件的相對兩側，以使所述取貨單元在所述移動底盤的移動方向的相對的兩個側方取放所述物料箱。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述取貨機構還包括滑動板和連接板，所述滑動板與所述伸縮機構移動連接，所述連接板與所述滑動板連接，所述第一驅動組件設置在所述連接板上，所述取貨單元與所述第一驅動組件的輸出端連接。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述伸縮機構包括基座、伸縮件和驅動單元，所述基座上具有升降滑塊，所述升降滑塊與所述立柱組件滑動連接，所述伸縮件與所述基座移動連接，所述取貨機構與所述伸縮件移動連接；

所述驅動單元包括第二驅動組件、第三驅動組件和第四驅動組件，所述第二驅動組件用于驅動所述伸縮件相對于所述基座移動，所述第三驅動組件驅動所述取貨機構相對于所述伸縮件移動，所述第四驅動組件用于接收各所述存儲貨位上的所述物料箱，或將所述物料箱放至各所述存儲貨位上。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述伸縮機構還包括第一檢測單元和第二檢測單元，所述第一檢測單元設置在所述基座上，所述第一檢測單元用于檢測所述伸縮件相對于所述基座的位置；

所述第二檢測單元設置在所述取貨機構上，所述第二檢測單元用于檢測所述取貨機構相對于所述伸縮件的位置。

6.根據權利要求1至5任一項所述的機器人，其特征在于，所述存儲貨位包括支架和設置在所述支架上的第五驅動組件，所述支架與所述立柱結構連接，所述第五驅動組件用于接收所述貨叉裝置上的所述物料箱，或將所述物料箱放至所述貨叉裝置上。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述支架包括第一支撐件和兩個第二支撐件，所述第一支撐件與所述立柱結構固接，兩個所述第二支撐件設置在所述第一支撐件背離所述立柱結構的一側，所述第五驅動組件設置在兩個所述第二支撐件之間。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，還包括控制器，所述存儲貨位還包括第三檢測單元，所述第三檢測單元和所述第五驅動組件均與所述控制器電連接，所述第三檢測單元位于所述支架上，所述第三檢測單元用于檢測所述物料箱是否位于安全位置，所述控制器在所述物料箱位于非安全位置時，控制所述第五驅動組件旋轉，以將所述物料箱移動至所述安全位置。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述第三檢測單元位于所述第一支撐件上，且所述第三檢測單元和各所述第二支撐件位于所述第一支撐件的同側。

10.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述第二支撐件朝向所述第五驅動組件的一面包括安裝段和傾斜段，所述第五驅動組件設置在所述安裝段上，所述傾斜段位于所述第五驅動組件的上方，且所述傾斜段朝向所述安裝段的一側沿所述豎直方向的高度大于所述傾斜段背離所述安裝段的一側沿所述豎直方向的高度。