[發(fā)明專利]移動(dòng)底盤、機(jī)器人及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211734823.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116040180A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹慶鑫;李匯祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/127;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 弋梅梅;黃健

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N移動(dòng)底盤、機(jī)器人及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，機(jī)器人包括移動(dòng)底盤、立柱結(jié)構(gòu)和貨叉裝置，立柱結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)立柱組件，兩個(gè)立柱組件沿移動(dòng)底盤的移動(dòng)方向相對(duì)設(shè)置；兩個(gè)立柱組件中一者朝向另一者的一側(cè)具有多個(gè)存儲(chǔ)貨位，各存儲(chǔ)貨位沿豎直方向依次間隔設(shè)置，貨叉裝置設(shè)置在兩個(gè)立柱組件中另一者朝向一者的一側(cè)上，貨叉裝置和各存儲(chǔ)貨位位于兩個(gè)立柱組件之間；貨叉裝置沿豎直方向升降，以在各存儲(chǔ)貨位上取放物料箱，以及在移動(dòng)底盤的移動(dòng)方向的側(cè)方與貨叉裝置之間取放物料箱。機(jī)器人在貨架上取放物料箱，需要巷道的寬度減小，提高了倉(cāng)儲(chǔ)密度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)底盤、機(jī)器人及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

智能倉(cāng)儲(chǔ)是物流過(guò)程的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。智能倉(cāng)儲(chǔ)的應(yīng)用，保證了倉(cāng)庫(kù)管理各個(gè)環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)輸入的速度和準(zhǔn)確性，確保企業(yè)及時(shí)準(zhǔn)確地掌握庫(kù)存的真實(shí)數(shù)據(jù)，合理保持和控制企業(yè)庫(kù)存。

倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)可以包括搬運(yùn)機(jī)器人和貨架，搬運(yùn)機(jī)器人可以包括立柱組件和位于立柱組件上的貨叉裝置，貨叉裝置旋轉(zhuǎn)或者搬運(yùn)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，貨叉裝置可伸出立柱組件外，以在貨架上取放物料箱。

但是，搬運(yùn)機(jī)器人需要的巷道的寬度較大，導(dǎo)致倉(cāng)儲(chǔ)密度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N移動(dòng)底盤、機(jī)器人及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，解決了搬運(yùn)機(jī)器人在貨架上取放物料箱，需要的巷道寬度較大，導(dǎo)致倉(cāng)儲(chǔ)密度較低的問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤、立柱結(jié)構(gòu)和貨叉裝置，立柱結(jié)構(gòu)設(shè)置在移動(dòng)底盤上，立柱結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)立柱組件，兩個(gè)立柱組件沿移動(dòng)底盤的移動(dòng)方向相對(duì)設(shè)置；

兩個(gè)立柱組件中一者朝向另一者的一側(cè)具有多個(gè)存儲(chǔ)貨位，各存儲(chǔ)貨位沿豎直方向依次間隔設(shè)置，貨叉裝置設(shè)置在兩個(gè)立柱組件中另一者朝向一者的一側(cè)上，貨叉裝置和各存儲(chǔ)貨位位于兩個(gè)立柱組件之間；

貨叉裝置沿豎直方向升降，以在各存儲(chǔ)貨位上取放物料箱，以及在移動(dòng)底盤的移動(dòng)方向的側(cè)方與貨叉裝置之間取放物料箱。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，貨叉裝置包括伸縮機(jī)構(gòu)和取貨機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)與立柱組件連接，取貨機(jī)構(gòu)設(shè)置在伸縮機(jī)構(gòu)上，且沿伸縮機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，取貨機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)組件和取貨單元，取貨單元具有兩個(gè)連接部，第一驅(qū)動(dòng)組件與取貨單元連接并驅(qū)動(dòng)取貨單元移動(dòng)，以使連接部與物料箱可拆卸連接，兩個(gè)連接部位于第一驅(qū)動(dòng)組件的相對(duì)兩側(cè)，以使取貨單元在移動(dòng)底盤的移動(dòng)方向的相對(duì)的兩個(gè)側(cè)方取放物料箱。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，取貨機(jī)構(gòu)還包括滑動(dòng)板和連接板，滑動(dòng)板與伸縮機(jī)構(gòu)移動(dòng)連接，連接板與滑動(dòng)板連接，第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在連接板上，取貨單元與第一驅(qū)動(dòng)組件的輸出端連接。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，伸縮機(jī)構(gòu)包括基座、伸縮件和驅(qū)動(dòng)單元，基座上具有升降滑塊，升降滑塊與立柱組件滑動(dòng)連接，伸縮件與基座移動(dòng)連接，取貨機(jī)構(gòu)與伸縮件移動(dòng)連接；

驅(qū)動(dòng)單元包括第二驅(qū)動(dòng)組件、第三驅(qū)動(dòng)組件和第四驅(qū)動(dòng)組件，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)伸縮件相對(duì)于基座移動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)取貨機(jī)構(gòu)相對(duì)于伸縮件移動(dòng)，第四驅(qū)動(dòng)組件用于接收各存儲(chǔ)貨位上的物料箱，或?qū)⑽锪舷浞胖粮鞔鎯?chǔ)貨位上。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，伸縮機(jī)構(gòu)還包括第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，第一檢測(cè)單元設(shè)置在基座上，第一檢測(cè)單元用于檢測(cè)伸縮件相對(duì)于基座的位置；

第二檢測(cè)單元設(shè)置在取貨機(jī)構(gòu)上，第二檢測(cè)單元用于檢測(cè)取貨機(jī)構(gòu)相對(duì)于伸縮件的位置。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人，存儲(chǔ)貨位包括支架和設(shè)置在支架上的第五驅(qū)動(dòng)組件，支架與立柱結(jié)構(gòu)連接，第五驅(qū)動(dòng)組件用于接收貨叉裝置上的物料箱，或?qū)⑽锪舷浞胖霖洸嫜b置上。