[發明專利]雙余度電動舵機的控制系統、控制方法和雙余度電動舵機在審

申請號：	202211730942.6	申請日：	2022-12-30
公開（公告）號：	CN115924065A	公開（公告）日：	2023-04-07
發明（設計）人：	黃立;易愛清;方恒;胡萬斌;劉曦;朱海東	申請（專利權）人：	武漢高德紅外股份有限公司
主分類號：	B64C13/50	分類號：	B64C13/50;B64C13/34;B64D45/00
代理公司：	北京匯澤知識產權代理有限公司 11228	代理人：	吳慧珺
地址：	430205 湖北***	國省代碼：	湖北;42
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摘要：
搜索關鍵詞：	雙余度電動舵機控制系統控制方法
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【說明書】：

本申請提供了雙余度電動舵機的控制系統、控制方法和雙余度電動舵機，包括：第一余度，第二余度，與所述第一余度、第二余度分別連接的MCU、雙余度電機，當檢測到所述第一余度出現故障或所述雙余度電機出現故障時，由第一余度控制切換為第二余度控制。通過雙余度設計，保證了舵機系統的高可靠性。

技術領域

本申請屬于電動舵機領域，尤其涉及雙余度電動舵機的控制系統、控制方法和雙余度電動舵機。

背景技術

高精尖飛行器系統的快速發展，要求控制系統具有高精度、高靈敏度和高可靠性。舵機伺服系統作為飛行器中的位置隨動系統，主要應用在擾流片、襟翼、直升機控制和導彈控制中，能否可靠工作直接決定了飛行器的安全性能。為了提高飛行器的安全可靠性，利用系統中關重件的冗余設計，即可以利用相同元器件、組件冗余設計來有效提高飛行器系統可靠性。

在飛行器伺服系統中，通過能源來分類，主要分為液壓伺服、電動伺服、氣動伺服。液壓伺服系統、氣動伺服系統均存在空間利用率低，能耗大等缺陷。隨著大功率半導體、微處理器及稀土永磁材料技術的不斷發展，電動伺服系統得到迅速發展和廣泛應用。早期的電動舵機存在控制精度相對較低、輸出力矩較小、響應速度慢等缺陷。隨著可靠性要求的提升，單通道舵機的設計并不能滿足要求。

發明內容

本發明實施例的主要目的在于提供雙余度電動舵機的控制系統、控制方法和雙余度電動舵機，通過雙余度設計，保證了舵機系統的高可靠性。

第一方面，提供了雙余度電動舵機的控制系統，所述控制系統包括：

第一余度，第二余度，與所述第一余度、第二余度分別連接的MCU、雙余度電機，當檢測到所述第一余度出現故障或所述雙余度電機出現故障時，由第一余度控制切換為第二余度控制。

在一個可能的實現方式中，第一余度包括：第一驅動電路、第一電流采樣電路、第一位移傳感器、第一A/D信號采集電路以及與所述第二余度共用的所述雙余度電機，第二余度包括：第二驅動電路、第二電流采樣電路、第二位移傳感器、第二A/D信號采集電路以及與所述第一余度共用的所述雙余度電機。

在另一個可能的實現方式中，所述當檢測到所述第一余度出現故障時，由第一余度控制切換為第二余度控制，包括：

當第一驅動電路故障和/或第一位移傳感器故障和/或所述雙余度電機的電機霍爾特征故障時，由第一余度控制切換為第二余度控制。

在另一個可能的實現方式中，所述第一驅動電路故障或第一位移傳感器故障或者所述雙余度電機的電機霍爾特征故障，包括：

檢測是否在預設的時長內接收到所述第一驅動電路、第一位置傳感器或雙余度電機的反饋信號，如果接收到所述反饋信號則所述第一驅動電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機為正常，如果未接收到所述反饋信號，則所述第一驅動電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機為異常。

第二方面，提供了雙余度電動舵機的控制方法，所述控制方法包括：

對第一余度和雙余度電機進行實時監測；

當檢測到所述第一余度出現故障或所述雙余度電機出現故障時，由第一余度控制切換為第二余度控制。