[發(fā)明專利]雙余度電動(dòng)舵機(jī)的控制系統(tǒng)、控制方法和雙余度電動(dòng)舵機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211730942.6
• 申請(qǐng)日: 2022-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN115924065A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃立;易愛清;方恒;胡萬斌;劉曦;朱海東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢高德紅外股份有限公司
• 主分類號(hào): B64C13/50
• 分類號(hào): B64C13/50;B64C13/34;B64D45/00
• 代理公司: 北京匯澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228
• 代理人: 吳慧珺

1.一種雙余度電動(dòng)舵機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

第一余度，第二余度，與所述第一余度、第二余度分別連接的MCU、雙余度電機(jī)，當(dāng)檢測(cè)到所述第一余度出現(xiàn)故障或所述雙余度電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制。

2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，第一余度包括：第一驅(qū)動(dòng)電路、第一電流采樣電路、第一位移傳感器、第一A/D信號(hào)采集電路以及與所述第二余度共用的所述雙余度電機(jī)，第二余度包括：第二驅(qū)動(dòng)電路、第二電流采樣電路、第二位移傳感器、第二A/D信號(hào)采集電路以及與所述第一余度共用的所述雙余度電機(jī)。

3.如權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到所述第一余度出現(xiàn)故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制，包括：

當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)電路故障和/或第一位移傳感器故障和/或所述雙余度電機(jī)的電機(jī)霍爾特征故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制。

4.如權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)電路故障或第一位移傳感器故障或者所述雙余度電機(jī)的電機(jī)霍爾特征故障，包括：

檢測(cè)是否在預(yù)設(shè)的時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述第一驅(qū)動(dòng)電路、第一位置傳感器或雙余度電機(jī)的反饋信號(hào)，如果接收到所述反饋信號(hào)則所述第一驅(qū)動(dòng)電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機(jī)為正常，如果未接收到所述反饋信號(hào)，則所述第一驅(qū)動(dòng)電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機(jī)為異常。

5.一種雙余度電動(dòng)舵機(jī)的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

對(duì)第一余度和雙余度電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；

當(dāng)檢測(cè)到所述第一余度出現(xiàn)故障或所述雙余度電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制。

6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述對(duì)第一余度和雙余度電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的步驟之前，所述控制方法還包括：

將第一驅(qū)動(dòng)電路、第一電流采樣電路、第一位移傳感器、第一A/D信號(hào)采集電路以及與所述第二余度共用的所述雙余度電機(jī)設(shè)置為第一余度，并且將第二驅(qū)動(dòng)電路、第二電流采樣電路、第二位移傳感器、第二A/D信號(hào)采集電路以及與所述第一余度共用的所述雙余度電機(jī)設(shè)置為第二余度。

7.如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到所述第一余度出現(xiàn)故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制，包括：

當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)電路故障和/或第一位移傳感器故障和/或所述雙余度電機(jī)的電機(jī)霍爾特征故障時(shí)，由第一余度控制切換為第二余度控制。

8.如權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)電路故障或第一位移傳感器故障或者所述雙余度電機(jī)的電機(jī)霍爾特征故障，包括：

檢測(cè)是否在預(yù)設(shè)的時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述第一驅(qū)動(dòng)電路、第一位置傳感器或雙余度電機(jī)的反饋信號(hào)，如果接收到所述反饋信號(hào)則所述第一驅(qū)動(dòng)電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機(jī)為正常，如果未接收到所述反饋信號(hào)，則所述第一驅(qū)動(dòng)電路和/或第一位置傳感器和/或雙余度電機(jī)為異常。

9.一種雙余度電動(dòng)舵機(jī)，其特征在于，所述雙余度電動(dòng)舵機(jī)，包括：

本體一、滾珠絲杠、本體二、雙余度電機(jī)、直線位移傳感器(1/2)、絲杠齒輪、中間齒輪一、中間軸、鎖緊軸、中間齒輪二、電機(jī)齒輪、加強(qiáng)筋板、傳感器拉桿、連接塊、直線軸承、推桿、導(dǎo)軌、楔形塊、滾圈，所述的雙余度電機(jī)在驅(qū)動(dòng)電路的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)，通過電機(jī)齒輪、中間齒輪一、中間齒輪二傳遞到絲杠齒輪，帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的直線位移傳感器(1/2)，分別安裝兩個(gè)獨(dú)立位移傳感器，通過傳感器拉桿，在滾珠絲杠的帶動(dòng)下，反饋出舵機(jī)推桿的行程位移，所述的導(dǎo)軌固定于本體一上，通過導(dǎo)向槽中安裝的滾圈，保障輸出軸推桿的直線運(yùn)動(dòng)，所述的推桿和滾珠絲杠安裝于于本體一和本體二上，形成直線軸承、深溝球軸承和一對(duì)背靠背安裝的角接觸軸承。