[發明專利]點云數據的過濾方法、裝置及相關設備

在審

• 申請號: 202211723266.X
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN115984569A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 潘奇;宋文輝;張燦
• 申請（專利權）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V10/30
• 分類號: G06V10/30;G06V10/764;G06V10/70;G06V20/70;G06V10/778;G06V20/58
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張琳

本發明公開了一種點云數據的過濾方法、裝置及相關設備。該方法包括獲取點云數據；確定點云數據的類型，且確定點云數據滿足第一過濾規則時，對不同類型的點云數據過濾；確定點云數據不滿足第一過濾規則時，獲取目標點云數據，并采用第二過濾規則對目標點云數據過濾。該方法基于點云數據的類型，可有效過濾點云數據，避免點云數據的誤檢。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種點云數據的過濾方法、裝置、電子設備和計算機存儲介質。

背景技術

相關技術中，在激光雷達目標檢測中，有些目標出現在綠植等自然環境中，有些由于空氣中的汽車尾氣、雨霧等噪聲出現在道路中。由于標注數據集覆蓋的范圍有限，以及檢測網絡檢測精度等因素，會在實際過程中出現一定數量的目標誤檢，其中。因此如何更好地實現目標檢測成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種點云數據的過濾方法，該方法基于點云數據的類型，可有效過濾點云數據，避免點云數據的誤檢。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出的點云數據的過濾方法，所述方法包括：獲取點云數據；確定所述點云數據的類型，且確定所述點云數據滿足第一過濾規則時，對不同類型的所述點云數據過濾；確定所述點云數據不滿足第一過濾規則時，獲取目標點云數據，并采用第二過濾規則對所述目標點云數據過濾。

根據本發明實施例的點云數據的過濾方法，通過獲取點云數據，確定點云數據的類型，且確定點云數據滿足第一過濾規則時，對不同類型的點云數據過濾，確定點云數據不滿足第一過濾規則時，獲取目標點云數據，并采用第二過濾規則對目標點云數據過濾。該方法基于點云數據的類型，可有效過濾點云數據，避免點云數據的誤檢。

根據本發明的一個實施例，所述點云數據的類型包括行人、二輪車、三輪車、四輪車、事物、噪聲和非地面點中的一種或多種。

根據本發明的一個實施例，確定所述點云數據的類型為所述行人時，其中，確定所述點云數據滿足第一過濾規則時，對不同類型的所述點云數據過濾，包括：確定所述點云數據的類型為所述行人的第一點云個數；判斷所述第一點云個數小于第一個數閾值時，則對所述點云數據的類型為所述行人的所述點云數據過濾；或確定所述點云數據的類型為所述行人的第一點云占比和最大行人高度；判斷所述第一點云占比小于第一占比閾值，且所述最大行人高度小于第一高度閾值時，則對所述點云數據的類型為所述行人的所述點云數據過濾。

根據本發明的一個實施例，確定所述點云數據的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車時，其中，確定所述點云數據滿足第一過濾規則時，對不同類型的所述點云數據過濾，包括：確定所述點云數據的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的第二點云個數；判斷所述第二點云個數小于第二個數閾值時，則對所述點云數據的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的所述點云數據過濾；或獲取所述點云數據的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的第一相近點云個數和第一相近點云占比；判斷所述第一相近點云個數小于相近個數閾值，且所述第一相近點云占比小于相近占比閾值時，則對所述點云數據的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的所述點云數據過濾。

根據本發明的一個實施例，確定所述點云數據的類型為所述事物時，獲取所述點云數據的類型為所述事物的第三點云個數和第二點云占比；判斷所述第三點云個數大于第三個數閾值，且所述第二點云占比大于第二占比閾值時，對所述點云數據的類型為所述事物的所述點云數據過濾。

根據本發明的一個實施例，將所述點云數據的類型為所述噪聲和/或為所述非地面點的所述點云數據作為所述目標點云數據，并獲取所述點云數據的類型為所述噪聲的第四點云個數，和/或獲取所述點云數據的類型為所述非地面點的第五點云個數。