[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法、裝置及相關(guān)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211723266.X
• 申請(qǐng)日: 2022-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN115984569A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘奇;宋文輝;張燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/30
• 分類號(hào): G06V10/30;G06V10/764;G06V10/70;G06V20/70;G06V10/778;G06V20/58
• 代理公司: 北京中原華和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張琳

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型，且確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，對(duì)不同類型的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾；

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)不滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并采用第二過濾規(guī)則對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型包括行人、二輪車、三輪車、四輪車、事物、噪聲和非地面點(diǎn)中的一種或多種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述行人時(shí)，其中，確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，對(duì)不同類型的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾，包括：

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述行人的第一點(diǎn)云個(gè)數(shù)；

判斷所述第一點(diǎn)云個(gè)數(shù)小于第一個(gè)數(shù)閾值時(shí)，則對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述行人的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾；或

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述行人的第一點(diǎn)云占比和最大行人高度；

判斷所述第一點(diǎn)云占比小于第一占比閾值，且所述最大行人高度小于第一高度閾值時(shí)，則對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述行人的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車時(shí)，其中，確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，對(duì)不同類型的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾，包括：

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的第二點(diǎn)云個(gè)數(shù)；

判斷所述第二點(diǎn)云個(gè)數(shù)小于第二個(gè)數(shù)閾值時(shí)，則對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾；或

獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的第一相近點(diǎn)云個(gè)數(shù)和第一相近點(diǎn)云占比；

判斷所述第一相近點(diǎn)云個(gè)數(shù)小于相近個(gè)數(shù)閾值，且所述第一相近點(diǎn)云占比小于相近占比閾值時(shí)，則對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述二輪車、所述三輪車或所述四輪車的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

5.根據(jù)權(quán)利要求3-4所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述事物時(shí)，獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述事物的第三點(diǎn)云個(gè)數(shù)和第二點(diǎn)云占比；判斷所述第三點(diǎn)云個(gè)數(shù)大于第三個(gè)數(shù)閾值，且所述第二點(diǎn)云占比大于第二占比閾值時(shí)，對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述事物的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述噪聲和/或?yàn)樗龇堑孛纥c(diǎn)的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述噪聲的第四點(diǎn)云個(gè)數(shù)，和/或獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述非地面點(diǎn)的第五點(diǎn)云個(gè)數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法，其特征在于，確定所述第四點(diǎn)云個(gè)數(shù)與所述第五點(diǎn)云個(gè)數(shù)的比值大于比值閾值時(shí)，對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型為所述噪聲和/或所述非地面點(diǎn)的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

8.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

第一過濾模塊，用于確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的類型，且確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，對(duì)不同類型的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾；

第二過濾模塊，用于確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)不滿足第一過濾規(guī)則時(shí)，獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并采用第二過濾規(guī)則對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)過濾。

9.一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法。

10.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的過濾方法。