[發明專利]一種雷達的安裝位姿調整方法、裝置、終端設備和系統

在審

• 申請號: 202211723110.1
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116559785A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 郭天鴻;劉海峰;張禹森;祁天星
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力有限公司;國網河北省電力有限公司雄安新區供電公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S7/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 姚澤鑫

本申請提供一種雷達的安裝位姿調整方法、裝置、終端設備和系統，其方法包括獲取雷達的監測場景對應的預設地圖點云數據；在每次通過與雷達連接的調節部件調整雷達的安裝位姿后，利用雷達采集待測地圖點云數據；從各待測地圖點云數據中確定出與預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據，并獲取與初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿；獲取雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據初始安裝位姿、初始地圖點云數據和實時地圖點云數據確定雷達的目標安裝位姿。本方法能夠高效便捷地調整雷達的安裝位姿，并能節約人力資源。

技術領域

本申請涉及雷達技術領域，尤其涉及一種雷達的安裝位姿調整方法、裝置、終端設備、系統和計算機可讀存儲介質。

背景技術

在車路協同、智能網聯感知系統應用中，通過預先安裝于路側的雷達采集監測場景對應的地圖點云數據，并對地圖點云數據進行識別，從而實現對交通參與者進行精準的位置檢測。然而在雷達監測運行的過程中，雷達的安裝位姿將發生變化。在雷達的位姿發生變化后，再利用該雷達采集的地圖點云數據進行位置檢測，將導致較大的檢測誤差。因此，目前的技術方案是通過人工定期調整雷達的安裝位姿，以使得雷達的安裝位姿與初始安裝位姿一致。這種調整雷達的安裝位姿的方式不僅操作過程復雜，而且需要消耗大量的人力資源。

因此，如何高效便捷地調整雷達的安裝位姿，并能節約人力資源，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的在于提供一種雷達的安裝位姿調整方法、裝置、終端設備、系統和計算機可讀存儲介質，旨在高效便捷地調整雷達的安裝位姿，并能節約人力資源。

第一方面，本申請提供了一種雷達的安裝位姿調整方法。所述方法包括：

獲取雷達的監測場景對應的預設地圖點云數據；

在每次通過與所述雷達連接的調節部件調整所述雷達的安裝位姿后，利用所述雷達采集待測地圖點云數據；

從各所述待測地圖點云數據中確定出與所述預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據，并獲取與所述初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿；

獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿。

在其中一個實施例中，所述獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿，包括：

獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據；

根據所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定識別目標的實時位置偏差；

根據所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿。

在其中一個實施例中，所述根據所述初始安裝位姿和所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿，包括：

在所述實時位置偏差大于預設偏差閾值時，根據所述初始安裝位姿和所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿。

在其中一個實施例中，在所述獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿之前，所述方法還包括：

獲取所述雷達運行監測過程中的工作環境數據；

根據所述工作環境數據確定所述雷達相對于所述初始安裝位姿對應的初始位置偏差；

根據所述初始位置偏差調整所述雷達的所述初始安裝位姿。