[發明專利]一種雷達的安裝位姿調整方法、裝置、終端設備和系統

在審

• 申請號: 202211723110.1
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116559785A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 郭天鴻;劉海峰;張禹森;祁天星
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力有限公司;國網河北省電力有限公司雄安新區供電公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S7/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 姚澤鑫

1.一種雷達的安裝位姿調整方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取雷達的監測場景對應的預設地圖點云數據；

在每次通過與所述雷達連接的調節部件調整所述雷達的安裝位姿后，利用所述雷達采集待測地圖點云數據；

從各所述待測地圖點云數據中確定出與所述預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據，并獲取與所述初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿；

獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿，包括：

獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據；

根據所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定識別目標的實時位置偏差；

根據所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始安裝位姿和所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿，包括：

在所述實時位置偏差大于預設偏差閾值時，根據所述初始安裝位姿和所述實時位置偏差確定所述雷達的目標安裝位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿之前，所述方法還包括：

獲取所述雷達運行監測過程中的工作環境數據；

根據所述工作環境數據確定所述雷達相對于所述初始安裝位姿對應的初始位置偏差；

根據所述初始位置偏差調整所述雷達的所述初始安裝位姿。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述從各所述待測地圖點云數據中確定出與所述預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據，并獲取與所述初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿，包括：

確定各所述待測地圖點云數據與所述預設地圖點云數據對應的匹配度；

根據各所述匹配度，從各所述待測地圖點云數據中確定出與所述預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據；

獲取與所述初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定各所述待測地圖點云數據與所述預設地圖點云數據對應的匹配度，包括：

確定與所述待測地圖點云數據對應的待測平面方程；

確定與所述預設地圖點云數據對應的預設平面方程；

根據所述預設平面方程和所述待測平面方程確定所述預設地圖點云數據和所述待測地圖點云數據的初始標定參數；

根據所述預設地圖點云數據和所述初始標定參數確定預測地圖點云數據；

根據所述預測地圖點云數據和所述待測地圖點云數據中的點云數據的匹配數確定所述待測地圖點云數據和所述預設地圖點云數據的匹配度。

7.一種雷達的安裝位姿調整裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取雷達的監測場景對應的預設地圖點云數據；

采集模塊，用于在每次通過與所述雷達連接的調節部件調整所述雷達的安裝位姿后，利用所述雷達采集待測地圖點云數據；

確定模塊，用于從各所述待測地圖點云數據中確定出與所述預設地圖點云數據最匹配的初始地圖點云數據，并獲取與所述初始地圖點云數據對應的初始安裝位姿；

調整模塊，用于獲取所述雷達在運行監測過程中采集的實時地圖點云數據，并根據所述初始安裝位姿、所述初始地圖點云數據和所述實時地圖點云數據確定所述雷達的目標安裝位姿。

8.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述方法的步驟。