[發明專利]基于ADAS的控制方法及系統

在審

• 申請號: 202211721202.6
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN115991197A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 蔡少初;王守軍;鄭國勇;范賽;張晨
• 申請（專利權）人: 阿爾特汽車技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W50/029
• 代理公司: 北京弈賢專利代理事務所(特殊普通合伙) 11817
• 代理人: 蔡倫

本發明屬于新能源汽車的電氣控制領域，尤其是涉及一種基于ADAS的控制方法及系統，基于ADAS的控制方法包括：確定車輛處于ADAS控制下，將ADAS請求扭矩或者駕駛員目標扭矩作為車輛目標扭矩；檢測車輛狀態和ADAS自身功能狀態，在車輛狀態與ADAS自身功能狀態的任一者滿足預設的條件時控制車輛退出ADAS控制；在退出ADAS控制的情況下，將駕駛員目標扭矩過渡為當前的車輛目標扭矩。提供一種基于ADAS的控制方法，在現有技術方案基礎上補充車輛處于ADAS控制狀態時對車輛狀態的監控，檢測到車輛狀態異常時退出ADAS控制，完善現有技術無法覆蓋的異常工況；保證車輛異常時從ADAS控制狀態切換至駕駛員操作。

技術領域

本發明屬于汽車智能控制領域，尤其是涉及一種基于ADAS的控制方法及系統。

背景技術

在車輛處于ADAS(Advanced?Driving?Assistance?System：高級駕駛輔助系統)控制狀態時，監控目標加速度、加速度限值，監控目標驅動扭矩及驅動扭矩限值；實現剎車輔助、停車輔助、自適應循環等等。

對于ADAS控制，目前現有最常見控制邏輯為：當目標加速度超出加速度限值或目標驅動扭矩超出驅動扭矩限值時，采用當前車速對應的加速度限值為車輛目標加速度，采用對應當前車速的扭矩限值作為目標驅動扭矩；當發現加速度監控模塊或扭矩監控模塊失效時，發送緊急操作指令并執行自動緊急加速或自動緊急減速；

但是以上的方式可能存在本身異常無法滿足ADAS控制需求的情況，對車輛可能的失效方式監控覆蓋度較低，那么將無法指導ADAS功能異常時如何控制車輛平穩退出ADAS控制，導致速度無法控制的情況發生。

發明內容

為解決現有技術中提出的技術問題，本發明提供了一種基于ADAS的控制方法及系統。

本發明第一方面提供了一種基于ADAS的控制方法，包括：確定車輛處于ADAS控制下，將ADAS請求扭矩或者駕駛員目標扭矩作為車輛目標扭矩；檢測車輛狀態和ADAS自身功能狀態，在所述車輛狀態與ADAS自身功能狀態的任一者滿足預設的條件時控制車輛退出ADAS控制；在退出ADAS控制的情況下，將駕駛員目標扭矩過渡為當前的車輛目標扭矩。

在本申請進一步的方案中，所述車輛狀態包括電池包狀態、電機狀態、傳動系統狀態、實際車速、實際加速度。

在本申請進一步的方案中，所述確定車輛處于ADAS控制下，將ADAS請求扭矩或者駕駛員目標扭矩作為車輛目標扭矩包括：將所接受的所述ADAS請求扭矩和駕駛員目標扭矩的最大值作為車輛目標扭矩。

在本申請進一步的方案中，所述檢測車輛狀態和ADAS自身功能狀態，在所述車輛狀態與ADAS自身功能狀態的任一者滿足預設的條件時控制車輛退出ADAS控制包括：讀取電機及電機控制器的運行溫度和輸出功率；當所述運行溫度在預設的第一溫度范圍之外時，或者輸出功率在預設的第一功率范圍之外時，控制車輛退出ADAS控制。

在本申請進一步的方案中，所述檢測車輛狀態和ADAS自身功能狀態，在所述車輛狀態與ADAS自身功能狀態的任一者滿足預設的條件時控制車輛退出ADAS控制包括：讀取電池包可用功率和電池包溫度；當所述電池包溫度在預設的第二溫度范圍之外，或者當所述可用功率低于預設的功率閾值時，控制車輛退出ADAS控制。

在本申請進一步的方案中，所述檢測車輛狀態和ADAS自身功能狀態，在所述車輛狀態與ADAS自身功能狀態的任一者滿足預設的條件時控制車輛退出ADAS控制包括：讀取實際車速；將所述實際車速和目標車速進行比較得到車速偏差；當車速偏差超過預設的第一判斷閾值時，確定傳動系統硬件損壞并控制控制車輛退出ADAS控制；其中，所述實際車速根據所讀取的當前電機轉速、減速器傳動比、輪胎半徑計算得到。