[發(fā)明專(zhuān)利]基于A(yíng)DAS的控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211721202.6
• 申請(qǐng)日: 2022-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115991197A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡少初;王守軍;鄭國(guó)勇;范賽;張晨
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿爾特汽車(chē)技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/182
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/182;B60W50/029
• 代理公司: 北京弈賢專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11817
• 代理人: 蔡倫

1.一種基于A(yíng)DAS的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

確定車(chē)輛處于A(yíng)DAS控制下，將ADAS請(qǐng)求扭矩或者駕駛員目標(biāo)扭矩作為車(chē)輛目標(biāo)扭矩；

檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制；

在退出ADAS控制的情況下，將駕駛員目標(biāo)扭矩過(guò)渡為當(dāng)前的車(chē)輛目標(biāo)扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的控制方法，其特征在于，所述車(chē)輛狀態(tài)包括電池包狀態(tài)、電機(jī)狀態(tài)、傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)、實(shí)際車(chē)速、實(shí)際加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的控制方法，其特征在于，所述確定車(chē)輛處于A(yíng)DAS控制下，將ADAS請(qǐng)求扭矩或者駕駛員目標(biāo)扭矩作為車(chē)輛目標(biāo)扭矩包括：

將所接受的所述ADAS請(qǐng)求扭矩和駕駛員目標(biāo)扭矩的最大值作為車(chē)輛目標(biāo)扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

讀取電機(jī)及電機(jī)控制器的運(yùn)行溫度和輸出功率；

當(dāng)所述運(yùn)行溫度在預(yù)設(shè)的第一溫度范圍之外時(shí)，或者輸出功率在預(yù)設(shè)的第一功率范圍之外時(shí)，控制車(chē)輛退出ADAS控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

讀取電池包可用功率和電池包溫度；

當(dāng)所述電池包溫度在預(yù)設(shè)的第二溫度范圍之外，或者當(dāng)所述可用功率低于預(yù)設(shè)的功率閾值時(shí)，控制車(chē)輛退出ADAS控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

讀取實(shí)際車(chē)速；

將所述實(shí)際車(chē)速和目標(biāo)車(chē)速進(jìn)行比較得到車(chē)速偏差；

當(dāng)車(chē)速偏差超過(guò)預(yù)設(shè)的第一判斷閾值時(shí)，確定傳動(dòng)系統(tǒng)硬件損壞并控制控制車(chē)輛退出ADAS控制；

其中，所述實(shí)際車(chē)速根據(jù)所讀取的當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速、減速器傳動(dòng)比、輪胎半徑計(jì)算得到。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

讀取實(shí)際加速度；

當(dāng)所述實(shí)際加速度大于A(yíng)DAS控制所計(jì)算的目標(biāo)加速度時(shí)，控制車(chē)輛退出ADAS控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

接收到駕駛員踩下制動(dòng)踏板的電信號(hào)；

當(dāng)檢測(cè)到所述ADAS請(qǐng)求扭矩下降或者下降的比率低于預(yù)設(shè)的比率值時(shí)，控制車(chē)輛退出ADAS控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)車(chē)輛狀態(tài)和ADAS自身功能狀態(tài)，在所述車(chē)輛狀態(tài)與ADAS自身功能狀態(tài)的任一者滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的條件時(shí)控制車(chē)輛退出ADAS控制包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)讀取ADAS請(qǐng)求扭矩；

當(dāng)前的ADAS請(qǐng)求扭矩與上一時(shí)刻ADAS請(qǐng)求扭矩的差值超過(guò)預(yù)設(shè)的第二判斷閾值時(shí)，控制車(chē)輛退出ADAS控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述將駕駛員目標(biāo)扭矩過(guò)渡為當(dāng)前的車(chē)輛目標(biāo)扭矩包括：

根據(jù)駕駛員目標(biāo)扭矩和ADAS請(qǐng)求扭矩獲得第一斜率；

按照所述第一斜率將車(chē)輛目標(biāo)扭矩從所述ADAS請(qǐng)求扭矩逐漸過(guò)渡至所述駕駛員目標(biāo)扭矩。