[發明專利]基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法

在審

• 申請號: 202211720232.5
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116321279A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 厲廣軍;孔祥東;劉碩;姜莎;張敏;路敏
• 申請（專利權）人: 徐州蘇煤能源科技有限公司
• 主分類號: H04W28/02
• 分類號: H04W28/02;H04W4/40
• 代理公司: 合肥市科深知識產權代理事務所(普通合伙) 34235
• 代理人: 張寧波

1.基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、對施工區域內的各工程車輛進行標記，將各工程車輛依次標記為C1、C2、…、Cn；

S2、對于工程車輛Ci，獲取其工作任務，所述工作任務包括工作內容與工作范圍；

其中1≤i≤n；

在施工地圖上標注工程車輛Ci在對應周期內的工作范圍，將該工作范圍標記為目標范圍；

根據公式計算得到工程車輛在對應周期內的行動指數Y，其中γ1與γ2均為預設的系數值；

其中復雜度參數W表示工程車輛Ci所處的目標范圍的環境復雜程度；風險參數F表示工程車輛Ci在目標范圍內進行的工作內容的風險性；

S3、通過信號監控單元對信號傳輸單元的信號傳輸能力進行監控，當車載控制器接收到信號監控單元發出的異常提示信息時，按照行動指數Y從小到大的順序依次暫停對應工程車輛的車載控制器與總控中心之間的信號傳輸或者降低對應工程車輛的車載控制器與總控中心之間的信號傳輸速率，直至車載控制器不再接收到由信號監控單元發出的異常提示信息。

2.根據權利要求1所述的基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，當所述車載控制器連續預設的T時間未接收到由信號監控單元發出的異常提示信息時，按照行動指數Y從大到小的順序依次恢復對應的各工程車輛的信號低延遲傳輸。

3.根據權利要求1所述的基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，目標范圍的所述復雜度參數W的計算方法為：

S21、在施工地圖上對應的目標范圍內任意選取m個檢測點，并獲取這m個檢測點的坐標；

S22、按照檢測點的橫坐標從小到大的順序對檢測點進行標號或者按照檢測點的縱坐標從小到大的順序對檢測點進行標號；

按照標號順序獲取對應的m個檢測點的高度值h，將這m個檢測點的高度值h依次標記為h1、h2、…、hm；

S23、計算根據hcj＝hj-h(j-1)計算得到hc1、hc2、…、hc(m-1)，其中1≤j≤m-1，根據公式計算得到hc1至hc(m-1)這一組數據的分散系數Q；

S24、獲取目標范圍對應區域的總面積D以及目標范圍內可活動區域的面積D1，根據公式β＝D1/D計算得到在對應周期內對應目標范圍的范圍系數β；

S25、對目標范圍內的障礙物進行標記并進行數量統計，根據目標范圍內障礙物的數量以及目標范圍內可活動區域面積D1計算得到目標范圍內障礙物的密度θ；

S26、根據公式計算得到目標范圍的復雜度參數W；

其中λ1、λ2均為預設的系數值。

4.根據權利要求3所述的基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，所述高度值h為檢測點與海平面之間的高度差。

5.根據權利要求3所述的基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，按照步驟S21至步驟S23中的方法計算得到若干個分散系數Q之后計算其平均值，并將該平均值作為最終的分散系數參與步驟S26中復雜度參數W的計算。

6.根據權利要求1所述的基于不同環境下無人駕駛車輛的數據處理方法，其特征在于，工程車輛Ci在目標范圍內進行的工作內容的所述風險參數F的計算方法為：

S211、將工程車輛Ci在目標范圍內進行的工作內容標記為目標任務；

S212、獲取目標任務的專家預設評分z；

S213、獲取各工程車輛在進行目標任務時的事故記錄；

該事故記錄包括各工程車輛在進行目標任務時發生事故的事故等級以及各事故等級的事故的發生次數；

為各事故等級預設一個調整系數g，將各事故等級的調整系數g依次標記為g1、g2、…、gk，其中k為事故等級的數量；

將各工程車輛在進行目標任務時各事故等級的事故的發生次數依次對應標記為u11、u12、…、u1k；

S214、獲取工程車輛Ci在工作過程中的事故記錄；

將工程車輛Ci在工作過程中發生的各事故等級的事故的發生次數依次對應標記為u21、u22、…、u2k；

S215、根據公式計算得到工程車輛Ci在目標范圍內進行的工作內容的風險參數F，其中μ1與μ2均為預設的系數，u1z＝u11+u12+…+u1k，u2z＝u21+u22+…+u2k；1≤b≤k。