[發明專利]一種機器人引導方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211714189.1
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN116038698A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 白帆
• 申請（專利權）人: 上海深其深網絡科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;劉洋

本發明實施例提供了一種機器人引導方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及機器人控制技術領域。其中，一種機器人引導方法，包括：控制所述移動平臺移動至預定的參考位置；在所述移動平臺到達所述參考位置后，利用所述圖像采集設備采集所述待操作目標的圖像數據；對所述圖像數據進行數據分析，得到指定描述信息；對所述指定描述信息進行誤差校正；按照校正后的指定描述信息，對所述多軸機器人進行位置引導，以使被引導后的所述多軸機器人的末端執行器達到針對所述待操作目標的操作區域內。可見，本方案提高了多軸機器人的重定位精度，故提高了移動型多軸機器人在進行工作時的重定位精度。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別是涉及一種機器人引導方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

多軸機器人在工業生產、運維中有大量的使用，例如，在流水線上使用多軸機器人對產品進行加工。而為了實際應用的需求，通常將多軸機器人搭載在移動平臺上，形成移動型多軸機器人，從而實現多軸機器人移動式進行工作，例如，將多軸機器人搭載在移動平臺上，以實現將多軸機器人移動到待操作位置，從而拿起目標。其中，移動平臺可以是AGV(Automated?Guided?Vehicle，自動導引運輸車)、AMR(Autonomous?Mobile?Robot，自主移動機器人)等等，并且，移動平臺可以基于激光雷達進行移動，也可以基于其他導航方式進行移動，如結構光法、多目視覺法等等。

但由于在實際應用中，導航會出現誤差、多軸機器人與移動平臺的機械聯動也會出現誤差，另外，移動平臺的底盤電機本身的停車精度不高，以及導航模塊和電機的聯動也會有延遲，故移動平臺進行工作時的重定位精度往往并不高，因此，移動型多軸機器人的重定位精度往往并不高，會出現移動型多軸機器人到達的目標位置不準確的情況，從而導致移動型多軸機器人無法進行工作。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種機器人引導方法、裝置、電子設備及存儲介質，以提高移動型多軸機器人進行工作時的重定位精度。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人引導方法，應用于控制設備，所述控制設備與移動型多軸機器人通信連接；所述移動型多軸機器人包括：多軸機器人及移動平臺，所述多軸機器人設置有末端執行器的機械臂上裝載有圖像采集設備；所述方法包括：

控制所述移動平臺移動至預定的參考位置；其中，所述參考位置為對待操作目標經過初步定位后，得到的關于所述待操作目標的位置；

在所述移動平臺到達所述參考位置后，利用所述圖像采集設備采集所述待操作目標的圖像數據；

對所述圖像數據進行數據分析，得到指定描述信息；其中，所述指定描述信息為用于表征所述待操作目標與所述多軸機器人之間的相對位置關系的描述信息；

對所述指定描述信息進行誤差校正；

按照校正后的指定描述信息，對所述多軸機器人進行位置引導，以使被引導后的所述多軸機器人的末端執行器達到針對所述待操作目標的操作區域內。

可選地，所述指定描述信息包括：角偏移信息、深度信息及線偏移信息；其中，所述角偏移信息為基臺坐標系下所述圖像采集設備的像平面到所述待操作目標的角偏移信息，所述深度信息為基臺坐標系下所述末端執行器到所述待操作目標的垂直距離，所述線偏移信息為基臺坐標系下所述末端執行器到所述待操作目標的高度距離及橫向距離，所述基臺坐標系為以所述多軸機器人為中心的坐標系；

對所述指定描述信息進行誤差校正，包括:

按照預定校正順序，針對所述角偏移信息、所述深度信息及所述線偏移信息中的每一類信息，基于與該類信息相對應的誤差校正方式，對該類信息進行誤差校正；

其中，所述預定校正順序為關于所述角偏移信息、深度信息及線偏移信息的校正順序。

可選地，所述預定校正順序包括：