[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人引導(dǎo)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211714189.1
• 申請(qǐng)日: 2022-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116038698A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白帆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海深其深網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;劉洋

1.一種機(jī)器人引導(dǎo)方法，其特征在于，應(yīng)用于控制設(shè)備，所述控制設(shè)備與移動(dòng)型多軸機(jī)器人通信連接；所述移動(dòng)型多軸機(jī)器人包括：多軸機(jī)器人及移動(dòng)平臺(tái)，所述多軸機(jī)器人設(shè)置有末端執(zhí)行器的機(jī)械臂上裝載有圖像采集設(shè)備；所述方法包括：

控制所述移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至預(yù)定的參考位置；其中，所述參考位置為對(duì)待操作目標(biāo)經(jīng)過(guò)初步定位后，得到的關(guān)于所述待操作目標(biāo)的位置；

在所述移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)所述參考位置后，利用所述圖像采集設(shè)備采集所述待操作目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，得到指定描述信息；其中，所述指定描述信息為用于表征所述待操作目標(biāo)與所述多軸機(jī)器人之間的相對(duì)位置關(guān)系的描述信息；

對(duì)所述指定描述信息進(jìn)行誤差校正；

按照校正后的指定描述信息，對(duì)所述多軸機(jī)器人進(jìn)行位置引導(dǎo)，以使被引導(dǎo)后的所述多軸機(jī)器人的末端執(zhí)行器達(dá)到針對(duì)所述待操作目標(biāo)的操作區(qū)域內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定描述信息包括：角偏移信息、深度信息及線(xiàn)偏移信息；其中，所述角偏移信息為基臺(tái)坐標(biāo)系下所述圖像采集設(shè)備的像平面到所述待操作目標(biāo)的角偏移信息，所述深度信息為基臺(tái)坐標(biāo)系下所述末端執(zhí)行器到所述待操作目標(biāo)的垂直距離，所述線(xiàn)偏移信息為基臺(tái)坐標(biāo)系下所述末端執(zhí)行器到所述待操作目標(biāo)的高度距離及橫向距離，所述基臺(tái)坐標(biāo)系為以所述多軸機(jī)器人為中心的坐標(biāo)系；

對(duì)所述指定描述信息進(jìn)行誤差校正，包括:

按照預(yù)定校正順序，針對(duì)所述角偏移信息、所述深度信息及所述線(xiàn)偏移信息中的每一類(lèi)信息，基于與該類(lèi)信息相對(duì)應(yīng)的誤差校正方式，對(duì)該類(lèi)信息進(jìn)行誤差校正；

其中，所述預(yù)定校正順序?yàn)殛P(guān)于所述角偏移信息、深度信息及線(xiàn)偏移信息的校正順序。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定校正順序包括：

依次對(duì)所述角偏移信息、所述深度信息和所述線(xiàn)偏移信息進(jìn)行誤差校正的順序。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，與所述角偏移信息相對(duì)應(yīng)的誤差校正方式包括：

獲取所述角偏移信息所表征的關(guān)于像平面相對(duì)于所述待操作目標(biāo)的偏移方向；

獲取所述角偏移信息所表征的偏移角度，作為當(dāng)前偏移角度；

將所述當(dāng)前偏移角度向所述偏移方向的反方向偏移第一步長(zhǎng)；其中，所述第一步長(zhǎng)為關(guān)于偏移角度的角度值，且所述第一步長(zhǎng)的初始值為預(yù)先設(shè)定的偏移角度；

判斷在偏移所述第一步長(zhǎng)后所述偏移方向是否發(fā)生變化；

若所述偏移方向未發(fā)生變化，則將偏移所述第一步長(zhǎng)后所得到的偏移角度，作為新的當(dāng)前偏移角度，返回所述將當(dāng)前偏移角度向所述偏移方向的反方向偏移第一步長(zhǎng)的步驟，直到所述偏移方向發(fā)生變化；

若所述偏移方向發(fā)生變化，則將偏移第一步長(zhǎng)后所得到的偏移角度，作為新的當(dāng)前偏移角度，并將所述第一步長(zhǎng)等比例縮減，得到新的第一步長(zhǎng)，返回所述將當(dāng)前偏移角度向所述偏移方向的反方向偏移第一步長(zhǎng)的步驟，直至所述第一步長(zhǎng)縮減到小于角度執(zhí)行精度；其中，所述角度執(zhí)行精度表征角偏移信息在誤差合理范圍內(nèi)的精度；

確定最后一次偏移所得到的偏移角度的角偏移信息，得到校正后的角偏移信息。